记录设置ubuntu18.04开机自启ros master

最新推荐文章于 2023-08-23 21:44:53 发布

打工仔小刘

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文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43294721/article/details/129297062

版权

参考博客：ubuntu开机自启动ROS节点_ubuntu 启动ros_老中医@的博客-CSDN博客

网上各种方式尝试许久都未成功设置开机自启，上述博客方法做了自己的适配成功达成目标

编辑开机自启的.sh文件

任意目录创建文件
touch start.sh
授予权限
sudo chmod 777 start.sh
编辑文件
vim start.sh

输入以下内容，因为我的ros环境需要在~/.bashrc中添加相应的环境变量，这里将环境变量copy过来，如果自己的ros不需要这部分操作可以不加

#! /bin/bash

# 刷新ros环境
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# 刷新功能包环境   
source /home/rikibot/catkin_ws/devel/setup.bash
# 加载环境变量，根据自己的情况
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export RIKIBASE=4wd
export RIKILIDAR=rplidar
export RIKI_SERIAL=77PO5GC5Z2P7WJLO7RO5GSZKZU======
# bringup
gnome-terminal -- roslaunch rikibot bringup.launch  >> /home/rikibot/1.txt
wait 15
exit 0

将log输出到/home/rikibot/1.txt，如果失败了可cat /home/rikibot/1.txt查看失败的log

接下来的添加启动项就与参考博客的步骤相同了。