关于实现Ubuntu系统开机自启动ROS节点

实现目标：开机后不需要手动操作任何事情，实现ROS 节点的开启！

步骤一：编写脚本文件(.sh)

参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_45589062/article/details/115009408

在该教程中实现编写脚本文件以及设置脚本文件的权限。、

但是我遇到的问题是自启动.sh文件使用roslaunch命令节点并没有运行成功，发现roscore运行失败，但是发现该脚本是能够实现自启动的，比如在文件中编写pwd(输出当前目录)能够成功运行，有点怀疑是脚本启动的终端和平常的终端有所区别(起码在启动roscore方面)

然后就想起来了一个本方法，既然基本能够启动终端，那么必然会执行.bashrc中的命令，可以直接将roslaunch命令写道.bashrc文件中，在最后一行添加上自己的roslaunch命令，重启系统之后发现成功运行节点！

步骤二：实现永久的串口权限

由于在开发板上启动串口需要输入命令

sudo chmod 666 /dev/ttyTHS0

之后会提示输入管理员密码，为了实现自启动，解决方案为将以上命令添加到脚本文件中(在launch命令之前)，再想办法是实现取消管理员密码

参考教程：https://blog.csdn.net/qq_51491920/article/details/126286618

我只是参考以上教程中的方法一的前两步就成功实现。

自此，实现节点开机自动节点的操作完成。