非线性控制理论、反馈线性化、系统的逆、逆系统、微分同胚

反馈线性化方法是非线性系统控制的一个重要研究方向。在状态反馈下,可
以将一个非线性系统完全变换为一个线性系统。在此情况下,线性系统和非线性
系统的控制问题己不再有本质上的差别。状态反馈具有的这种潜力,使得反馈线
性化方法在产生的同时,也就开始了它的迅速发展。反馈线性化方法可分为微分
几何方法和普通的直接分析方法,动态逆方法就属于后者。
反馈线性化的不同途径各具特点,在非线性控制中取得了长足的发展。微分
几何方法是发展较早,影响较大的·种方法,是利用从微分几何中得出的数学概
念寻求非线性控制理论。其研究刘一象主要是仿射非线性系统,己经得到了许多深
入的理解和富的结果。但这一途径比较抽象,不便在工程推广应用。动态逆
方法用对象模吧生成原系统的逆系统、将对象补偿成为具有线性传递关系的且己
解耦为一线性系统系统。动态逆方法在理论上形式统一,在物理溉念上清晰直观,在
使用上简单明了,更适宜工程应月

相对阶

可见线性系统的相对阶等于传递函数的分母多项式和分子多项式阶数之差。
一般非线性系统的相对阶等于为了明确出现u（t）需对y（t）求导的次数。

精确反馈线性化：
微分同胚（微分几何的方法）：要求系统是仿射的
动态逆：不要求一定是仿射的

控制系统的逆模型
最常见的用处之一：用来做跟踪控制。如果有系统G(s)，如果能将其逆模型1/G(s)给实现，那么这个系统就变成了1，输出总是跟输入一样。当然了这只是理想情况，现实中问题是很多的，比如逆模型不稳定、因果关系无法实现、建模误差及现实系统的非线性还有执行器有限的输出量等等，这都是现实中要解决的。

《多变量非线性系统的逆系统方法》一书的读书笔记