ardupilot开发 --- 机载(边缘)计算机-SpireCV-SDK 篇

已于 2024-07-22 15:04:28 修改
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分类专栏： 无人机技术 文章标签： Ardupilot
于 2023-11-30 09:21:32 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/134703965
版权

哎呀小娘子你莫愁

0. 前言

关于机载计算机；

1. APSync

  • 说到机载计算机Companion computer就不得不提另一个关键词APSync；
  • APSync简化了机载计算机的设置，以便它可以为ArduPilot提供额外的功能，并简化与互联网服务的集成；
  • 提供日志下载和视频流转发到地面站的功能；
  • 机载计算机通过串口与飞控连接，将飞控的log转存到自己的文件系统中，并创建一个网络热点，用于给运行地面站的PC连接，PC连接该热点后可以：1）从机载计算机下载日志；2）查看视频流；3）连接热点后地面站可以通过UDP连接到飞控；
  • http://10.0.1.128 (Configuration pages)
  • http://10.0.1.128:8000 (Which shows a video streaming on/off button)
  • PC连接到网络热点后（网络热点名称为ardupilot，密码也是ardupilot），地面站可通过UDP，port 14550来连接到飞控；
  • 关于下载log：可以用这个脚本来下载机载计算机的日志到PC：apsync-download-logs，或者从机载计算机上拔下SD卡来读取；
  • 关于视频流：视频流被发送到请求遥测数据的第一个地面站的IP地址；地面站查看视频流：右击Hub ~> Video ~> Set GSreamer Source;
  • PC连接热点后可通过SSH工具来远程登录到机载计算机；
  • 飞控的数据如何路由到各种程序的？
    How flight controller data is routed to various programs：
    https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#how-flight-controller-data-is-routed-to-various-programs
  • Installing APSync and setting the autopilot：https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#installing-apsync
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

2. 阿木实验室SpireCV-SDK

参考文献：SpireCV-SDK

2.1 简介

主要功能包括吊舱/相机控制、视频保存、推流、目标检测、识别与跟踪等。旨在为智能无人系统开发者提供高性能、高可靠、接口简洁、功能丰富的视觉处理功能。
在这里插入图片描述

3. SpireCV-SDK实践历程

编译源码：

cd ~/SpireCV/build
sudo make install

查看应用程序名称：

ls ~/SpireCV/build

执行应用程序：

./app-name

3.1 新增一个demo，如何修改CMakeLists.txt让编译器编译自己的demo ？

方法：在VSCode中搜索现有的demo的cpp文件名，看看在哪里使用了这些文件名，你会发现仅在同一目录的CMakeLists.txt中使用了这些cpp文件名，因此只需要修改这些CMakeLists.txt即可。
如：在/home/hyl20/SpireCV/CMakeLists.txt 中添加：

add_executable(CameraReading2 samples/demo/camera_reading2.cpp)
target_link_libraries(CameraReading2 sv_world)

其中camera_reading2.cpp就是我新添加的demo的名称。

3.2 更改视觉源输入类型

  • 以视频文件作为输入源
    在当前目录下新建一个mp4文件如000.mp4，以camera_reading2.cpp为例，做以下代码修改：
    cap.setVideoPath("/home/hyl20/SpireCV/samples/demo/000.mp4");
cap.open(sv::CameraType::VIDEO, 0);  // CameraID 0
  • 以RTSP视频流作为输入源
    以camera_reading2.cpp为例，做以下代码修改：
    cap.setRtspUrl("rtsp://192.168.144.25:8554/main.264");
cap.setPort(8554);
cap.open(sv::CameraType::RTSP, 0);  // CameraID 0
    报错？如何解决？
    在这里插入图片描述
    修改代码：
    SpireCV/video_io/sv_video_input.cpp中的else if (this->_type == CameraType::RTSP) {…}
    //原来的代码
sprintf(pipe, "rtspsrc location=%s W=%d H=%d FPS=%d latency=100 ! \
               application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! parsebin ! avdec_h264 ! \
               videoconvert ! appsink sync=false", 
               this->_rtsp_url.c_str(), this->_width, this->_height, this->_fps);
this->_cap.open(pipe, cv::CAP_GSTREAMER);

//修改后的代码：
sprintf(pipe, "rtspsrc location=%s latency=100 ! \
               application/x-rtp,media=video ! rtph264depay ! parsebin ! avdec_h264 ! \
               videoconvert ! \
               videorate ! video/x-raw,framerate=%d/1 ! \
               videoscale ! video/x-raw,width=%d,height=%d ! \
               appsink sync=false", 
               this->_rtsp_url.c_str(), this->_fps, this->_width, this->_height );
this->_cap.open(pipe, cv::CAP_GSTREAMER);

//或者改成：
sprintf(pipe, "%s",this->_rtsp_url.c_str());
this->_cap.open(pipe, cv::CAP_ANY);
    其中cv::CAP_ANY会自动检测数据来源类型，opencv会自行调用gstreamer中合适的功能函数。

3.3 相机内参标定

  • 1）采用读取视频文件的方式作为视觉输入源，修改calibrate_camera_charuco.cpp中的代码：
    inputVideo.setWH(imW, imH);
inputVideo.setFps(fps);
inputVideo.open(c_type, camId);
//修改为：
inputVideo.setVideoPath("/home/hyl20/SpireCV/samples/demo/bd1.mp4"); 
inputVideo.setWH(imW, imH);
inputVideo.setFps(fps); 
inputVideo.open(sv::CameraType::VIDEO, camId);  // CameraID 0
  • 2）打印一张标定图案（A4纸）
    在这里插入图片描述
  • 3）录制一段标定图案的视频保存为：/home/hyl20/SpireCV/samples/demo/bd1.mp4
    拍摄注意事项：不同角度、不同距离拍摄；
    在这里插入图片描述
  • 4）编译代码
    cd ~/SpireCV/build
sudo make install
  • 5）执行标定程序
    ./CameraCalibrarion -w=5 -h=7 -sl=0.035 -ml=0.021 -d=6 -ci=0 calib.yaml
  • 注意事项
    • w为标定板一行的格子数，h为标定板一列的格子数，sl为测量黑色实心方块的边长，ml为测量黑色二维码方块的边长，ci为Camera ID数；
    • 标定时需要拍摄不同距离、不同像平面位置、不同倾斜角的多张图像（＞5张）；
    • 标定完成后，标定文件保存在build目录下calib.yaml里；

3.4 二维码检测

认识Aruco二维码
在这里插入图片描述
二维码示例文件下载
用途：一般用于增强现实、相机姿势估计和相机校准等应用场景，具体如无人机的自主降落地标、机器人定位等。
组成：黑色宽边框 + 二进制矩阵(黑白方形阵列)
黑色边框：有助于其在图像中的快速检测；
黑白方形阵列：标识符 (ID) ，用于被识别以及错误检测和校正技术；
黑白方形的大小决定了内部矩阵的大小。例如，6×6 的Aruco码大小由 36 位组成；
6×6即长宽都是4个方形；
在这里插入图片描述
实践：

  • 1）采用读取视频文件的方式作为视觉输入源，修改aruco_detection.cpp中的代码：

      cap.open(sv::CameraType::V4L2CAM, 0);  // CameraID 0
  改为：
  cap.setVideoPath("/home/hyl20/SpireCV/samples/demo/ac2.mp4");
  cap.open(sv::CameraType::VIDEO, 0);  // CameraID 0

  • 2）修改内参文件的路径，使用上一个实验生成的内参：

      // 手动导入相机参数，如果使用Amov的G1等吊舱或相机，则可以忽略该步骤，将自动下载相机参数文件
  ad.loadCameraParams(sv::get_home() + "/SpireCV/build/calib1.yaml");

  • 3）录制一段aruco二维码图案视频保存为：/home/hyl20/SpireCV/samples/demo/ac2.mp4
    拍摄注意事项：不同角度、不同距离拍摄。
    在这里插入图片描述

  • 4）编译

    cd ~/SpireCV/build
sudo make install

  • 5）运行

    ./ArucoDetection

  • 6）观察终端的打印信息
    在这里插入图片描述

  • 7）运行ros接口查看ros数据？
    待续…

4. 在wsl2-ubuntu20.04上安装SpireCV

  • 参考：Ubuntu20.04+CUDA11.6安装教程
  • 问题：文档上提供的教程是基于ubuntu20.04 cuda11.6 ，但是本机电脑的cuda版本是12.2的，应该如何安装环境和依赖呢？请看本文的第6小节。
  • 实践依据：分析SpireCV官方教程中的 ubuntu2004-cuda-cudnn-11-6.sh 脚本。

5. Ubuntu20.04安装NVIDIA显卡驱动、cuda、cuDNN、tensorRT

参考文献：

6. wsl2-Ubuntu20.04安装cuda、cuDNN、tensorRT

参考资料：

6.1 一些概念

  • 参考文献
    https://docs.nvidia.com/cuda/wsl-user-guide/index.html
    https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/#
  • WSL2支持访问GPU以实现程序从GPU加速计算中受益。
  • WSL2支持的NVIDIA软件包括这些：
  • 只要Windows中安装好了NVIDIA显卡驱动，在wsl2中可以直接使用该驱动，最新的NVIDIA Windows GPU驱动程序将完全支持WSL2，所以不要为wsl2安装任何的NVIDIA显卡驱动，以造成覆盖问题！
  • 要编译CUDA应用程序，还需要在wsl2-ubuntu中安装CUDA Toolkit、Cudnn(可选)。
  • CUDA：CUDA是NVIDIA®发明的一种并行计算平台和编程模型。通过利用图形处理单元（GPU）的强大功能，它能够显著提高计算性能。
  • cuDNN：是由NVIDIA开发的一个深度学习GPU加速库，用来加速深度学习框架（例如TensorFlow、PyTorch）在NVIDIA GPU上的运算。
  • TensorRT：TensorRT是NVIDIA家的一款高性能深度学习推理SDK。此SDK包含深度学习推理优化器和运行环境，可为深度学习推理应用提供低延迟和高吞吐量。在推理过程中，基于TensorRT的应用程序比仅仅使用CPU作为平台的应用程序要快40倍。
  • Cuda版本切换
    如果机器上安装了多个版本的cuda，则会在/usr/local/中存在多个cuda-xx的文件夹，如下：
    在这里插入图片描述
    其中/usr/local/cuda文件夹是个软链接，链接到目前的cuda版本目录，所以如果要切换版本的话，只需要将原来cuda软链删除，重新建立指向另一个cuda-xx目录即可。
  • 安装cuda的系统要求、硬件条件、编程语言要求、内核要求等、系统版本要求、编译器版本要求请查阅：Pre-installation Actions
  • GPG、GPG public key：GPG（GNU Privacy Guard）是一个用于加密、签名和验证文件的开源加密工具。它可以帮助用户保护他们的数据免受未经授权的访问和篡改。您可以使用GPG来加密和签名电子邮件、文件和文本消息，以确保它们的安全性和完整性。

6.2 安装 CUDA Toolkit

  • 0）安装前的准备工作
    • 确认PC的GPU使用可以使用CUDA：lspci | grep -i nvidia（wsl中不显示？）
    • 确认Ubuntu版本是否兼容CUDA
    • 确认是否安装了gcc：gcc --version
    • 确认系统安装了正确的Kernel Headers和开发包：uname -r
  • 1）卸载WSL2中的显卡驱动
    一旦在Windows 上安装了NVIDIA GPU驱动程序，CUDA就可以在WSL2中以libcuda.so的形式使用。因此，不要在WSL 2中安装任何NVIDIA显卡驱动，否则会造成驱动覆盖问题！假如安装了，要卸载掉并重启wsl2：
    sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo reboot
  • 2）卸载旧的 CUDA
    卸载掉可能存在的旧 CUDA -Toolkit，以进行正确版本 CUDA 的安装：
     sudo apt-get --purge remove "*cuda*" "*cublas*" "*cufft*" "*cufile*" "*curand*" \
 "*cusolver*" "*cusparse*" "*gds-tools*" "*npp*" "*nvjpeg*" "nsight*" "*nvvm*"
sudo apt-get autoremove
  • 3）删除旧的 GPG key，GPG 秘钥用于从CUDA仓库中下载文件的身份认证！7fa2af80是旧的key，目前CUDA repository最新的key是3bf863cc，推荐使用cuda-keyring来安装最新的key：
    sudo apt-key del 7fa2af80
  • 4）选择合适自己PC显卡的 CUDA 版本
    最合适当前显卡的cuda版本查看方法：nvidia-smi
    也可以在windows中的NVIDIA控制面板中查看！
    在这里插入图片描述
    但是这个cuda版本不一定兼容应用程序编译环境，可能与应用程序调用的其他软件包互不兼容，所以要根据具体情况来选择cuda版本，选择依据有以下几个方面：
    • 一，要兼容当前安装的显卡驱动，查看当前安装的显卡驱动版本：nvidia-smi
      在这里插入图片描述
    • 二，当前安装的显卡驱动支持哪些版本的cuda？
      查看方法：Table 2 CUDA Toolkit and Minimum Required Driver Version for CUDA Minor Version Compatibility.
      注意：CUDA驱动程序是向后兼容的，例如：CUDA 11.6.x 要求显卡驱动版本 >= 450.80.02，假如你的显卡驱动版本是 536.67的话，那么你的显卡驱动同样可以兼容 CUDA 11.6.x.
    • 三，要选择与其他软件包互相兼容的cuda版本。
      例如：你的程序使用了TensorRT包，那么在选择CUDA 版本时要考虑与TensorRT的相互兼容，或在选择TensorRT版本时要考虑与CUDA 版本的相互兼容！
  • 5）在 WSL-Ubuntu 中安装 CUDA-Toolkit
    安装Linux默认的CUDA-Toolkit时总是附带安装一个显卡驱动，因此不能使用这种方式给WSL2-Ubuntu安装CUDA-Toolkit。为了避免显卡驱动覆盖问题，应该使用下面的方式为WSL2-Ubuntu安装CUDA-Toolkit：
    • 5.1）从CUDA Toolkit Archive中选择一个合适的cuda版本，以cuda11.6为例：
      在这里插入图片描述
    • 5.2）安装类型选择 wsl-ubuntu ：
      在这里插入图片描述
    • 5.3）在bash中执行安装命令(任选一种安装方式，推荐使用Network方式)：
      # Network 方式安装：
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-wsl-ubuntu.pin
sudo mv cuda-wsl-ubuntu.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/7fa2af80.pub
sudo add-apt-repository "deb https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/ /"
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda
# Local方式安装：
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-wsl-ubuntu.pin
sudo mv cuda-wsl-ubuntu.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.6.0/local_installers/cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local_11.6.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local_11.6.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda
  • 6）查看是否安装成功
    最好先重启一下wsl。
    dpkg -l cuda 
#或 
nvcc --version
  • 7）安装完成可以删除掉.deb文件以释放存储空间
    sudo rm cuda-repo-wsl-ubuntu-11-6-local_11.6.0-1_amd64.deb
  • CUDA默认安装路径为 /usr/local/cuda/

6.3 安装 cuDNN

  • 0）准备工作

    • 安装显卡驱动：在wsl2中不需要这步；
    • 安装CUDA Toolkit：在上一节中已安装；
    • 安装Zlib
      sudo apt-get install zlib1g

  • 1）下载和已安装的cuda相兼容的cuDNN安装文件：cuDNN Archive.
    在这里插入图片描述

  • 2）选择一个符合您环境的安装方法：tar文件安装适用于所有Linux平台；Deb文件安装适用于Debian 11、Ubuntu 18.04、Ubuntu 20.04和22.04；RPM文件安装适用于RHEL7、RHEL8和RHEL9；包管理工具(如apt)安装方式，适合联网条件下安装。
    在这里插入图片描述

  • 3）以apt-get安装方式为例，为wsl2-Ubuntu安装 cuDNN v8.4.1：
    sudo apt-get install libcudnn8=8.4.1.*-1+cuda11.6
    sudo apt-get install libcudnn8-dev=8.4.1.*-1+cuda11.6
    sudo apt-get install libcudnn8-samples=8.4.1.*-1+cuda11.6

  • 4）验证安装是否成功
    如果出现版本号则安装成功

    cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

  • 参考文献
    官网：cuDNN installation Guide on Linux
    博客：https://blog.csdn.net/qq_43515934/article/details/123897435

6.4 安装TensorRT

  • 1）下载
    查看与已安装的CUDA Toolkit、cuDNN版本相互兼容的TensorRT版本，并下载安装文件，以deb安装方式为例。
  • 2）安装tensorrt，以TensorRT 8.4 EA、cuda11.6.0、cuDNN8.4.1为例
    sudo dpkg -i nv-tensorrt-repo-ubuntu2004-cuda11.6-trt8.4.0.6-ea-20220212_1-1_amd64.deb
  • 3）添加第三方仓库秘钥
    sudo apt-key add /var/nv-tensorrt-repo-ubuntu2004-cuda11.6-trt8.4.0.6-ea-20220212/*.pub
#或：
sudo cp /var/nv-tensorrt-repo-ubuntu2004-cuda11.6-trt8.4.0.6-ea-20220212/*.gpg /usr/share/keyrings/
  • 4）更新软件源，要保证运行后无错误提示
    sudo apt-get update
  • 5）安装tensorrt的依赖
    TensorRT 提供三种安装模式：完整安装、lean runtime 安装、dispatch runtime安装，根据具体需要来进行安装！了解更多请参考：TensorRT Documentation。
    以完整安装为例：
    sudo apt-get install tensorrt -y
python3 -m pip install numpy
sudo apt-get install python3-libnvinfer-dev
  • 6）验证是否安装成功
    dpkg-query -W tensorrt
    显示如 tensorrt 8.6.1.x-1+cuda12.0 则表明安装成功！
  • 7）安装完毕后可以删除安装文件 *.deb 以释放空间。
  • 参考文献
    NVIDIA Deep Learning TensorRT Documentation
    阿木实验室SpireCV安装脚本

6.5 卸载

  • 卸载CUDA
    # To remove CUDA Toolkit:
sudo apt-get --purge remove "*cuda*" "*cublas*" "*cufft*" "*cufile*" "*curand*" \
 "*cusolver*" "*cusparse*" "*gds-tools*" "*npp*" "*nvjpeg*" "nsight*" "*nvvm*"
# To remove NVIDIA Drivers:
sudo apt-get --purge remove "*nvidia*" "libxnvctrl*"
# To clean up the uninstall:
sudo apt-get autoremove
  • 卸载cuDNN
     sudo apt-get --purge remove "*cuDNN*"
 sudo apt-get autoremove
  • 卸载TensorRT
    Uninstalling TensorRT

6.6 Troubleshooting

  • 1） the public key is not available: NO_PUBKEY F60F4B3D7FA2AF80 Hit:4 https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64 InRelease
    原因：key不正确！！
    解决办法：找到该源，为它重新配置一个正确的key（无效的源就删掉！）
    在这里插入图片描述

  • 2）W: GPG error: https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64 InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY A4B469963BF863CC
    E: The repository 'https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64 InRelease' is not signed.
    原因：缺少公钥
    解决办法：https://blog.csdn.net/A15130402745/article/details/131643433
    https://keyserver.ubuntu.com/

  • 3）Version '8.4.1-1+cuda11.6' for 'libcudnn8' was not found
    在这里插入图片描述
    解决办法：sudo apt-get install libcudnn8=8.4.1.*-1+cuda11.6

  • 4）安装libcudnn8-samples出现：Version '8.4.1.*-1+cuda11.6' for 'libcudnn8-samples' was not found
    解决办法：sudo apt-get install libcudnn8-samples

  • 5）Processing triggers for libc-bin (2.31-0ubuntu9.14) ... /sbin/ldconfig.real: /usr/lib/wsl/lib/libcuda.so.1 is not a symbolic link
    在安装完cuda或tensorRT后出现该问题。
    解决办法：重新建立软连接，它们正确的关系应该是：libcuda.so -> libcuda.so.1 -> libcuda.so.1.1。步骤：
    在windows Powershell中：

    cd C:\Windows\System32\lxss\lib
rm libcuda.so
rm libcuda.so.1

    在wsl中：

    cd /usr/lib/wsl/lib/
ln -s libcuda.so.1.1 libcuda.so.1
ln -s libcuda.so.1.1 libcuda.so

  • 6）export: bad variable name
    待解决…

7. nvidia 官网使用指南

官网：https://www.nvidia.cn/

8. Gstreamer

官方文档：GStreamer: a flexible, fast and multiplatform multimedia framework

8.1 在Ubuntu上安装gstreamer

apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio

8.2 一些概念

  • 什么是视频流Stream
    Playing media straight from the Internet without storing it locally is known as Streaming
  • GStreamer是一个用于处理多媒体流的框架。媒体从“source”元素（媒体数据来源）传播到“sink”元素（媒体数据使用者），通过一系列执行各种任务的中间元素element。所有相互连接的元素的集合被称为“管道”pipeline。除了source元素和sink元素，其他元素统称为 filter 元素。
  • playbin是一个特殊的element
    playbin它既是source元素，又是sink元素，是一个完整的管道。在内部，它会自动创建并连接了播放媒体所需的所有元素，因此您手动配置element。
  • bin是一个容器元素。你可以将多个元素添加到bin中。由于bin本身就是一个元素，所以可以像处理其他元素一样处理bin，Bin允许您将一组已链接好的elements组合为一个logical element，这样你可以不再处理单个元素，只处理一个元素，即bin。我们将看到，当你要构建复杂的管道时，这是非常强大的，因为它可以将管道分解成更小的块。
    在这里插入图片描述

8.3 解析

  • gst-launch-1.0是调试工具，一般在shell中使用；构建程序时候一般使用gst_parse_launch()函数；

  • 一个特殊的element：playbin
    playbin它既是source元素，又是sink元素，是一个完整的管道。在内部，它会自动创建并连接了播放媒体所需的所有元素，因此您手动配置element。playbin支持所有可以的媒体数据来源，包括本地文件file、http、https、rtsp流等等。例如：

  • 自动配置一个完整的pipeline就使用playbin元素，那么如何手动配置一个完整的pipeline呢？
    通过实例化每个元素并将它们全部链接在一起，手动构建一个管道。
    通过这个过程可以了解以下知识点：

    • 什么是GStreamer element以及如何创建它。
    • 如何将element相互连接(link)。
    • 如何自定义element的行为。

  • 如何监视管道的错误情况并从GStreamer消息中提取信息。

  • pipeline的基本结构
    在这里插入图片描述
    example:
    在这里插入图片描述

  • 创建一个元素，如：
    source = gst_element_factory_make (“videotestsrc”, “source”);
    sink = gst_element_factory_make (“autovideosink”, “sink”);
    第一个参数是 element 的类型，
    一些常用的element类型：basic-tutorial-14-handy-elements
    所有可用的element：plugins
    第二个参数是element实例的名称；

  • pipeline是一个特殊的bin，所有适用于bin的用法都适用于pipeline

  • 向pipeline添加element
    逐个添加：gst_bin_add()
    添加多个：gst_bin_add_many()

  • 将pipeline中的所有element一次连接起来：gst_element_link()

  • element本质上是一个GObject(C++对象?)，具有属性property；
    对于可写属性，可以自定义这些property的值；对于可读属性可以读取：
    g_object_set() 如：g_object_set (source, “pattern”, 0, NULL);
    g_object_get()
    查看某元素的所有属性名称和值，可以使用调试工具：gst-inspect-1.0
    或者在element的所属文档介绍中查看，如videotestsrc元素的文档doc_videotestsrc就可以查看它所有的属性。

  • bus、pad、capabilities、Buffers、Events
    参考：Building an Application

  • 元素支持哪些媒体格式？元素的Pad Capabilities有什么作用？
    Pad Capabilities简称pad caps;
    简而言之：pad caps 是决定了哪些格式的媒体数据可以流经某element
    pads 是根据Pad templates创建的，Pad templates有助于创建几个类似的pad，由相同Pad templates创建的两个pad才可以链接起来，不然后链接失败。
    Capabilities examples：
    在这里插入图片描述

  • 如何将应用程序的数据注入管道？如何将数据从管道中提取回应用程序？
    注入：appsrc
    提取：appsink

  • GStreamer工具
    GStreamer提供了一套工具，方便且绝对必要。

    • 创建、调试管道：
      gst-launch-1.0
    • 查看元素、pad、caps：
      gst-inspect1.0
    • 查看某个文件、rtsp视频流、http文件包含哪些媒体类型，需要哪些元素，了解哪些容器和编解码器被用于制作媒体，以及需要在管道中放入哪些元素才能播放媒体：
      gst-discoverer-1.0
      discoverer tool

  • 常用的element
    handy-elements

待续…




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专栏目录
ArduPilot简介
从0到1，突破自己
01-28 4158
一，什么是ArduPilot？ ArduPilot是一个可信的，多用途的，开源的自动驾驶系统。该系统支持了非常多的交通工具类型，包括多旋翼无人机，传统直升机，固定翼飞行器，船，潜艇，巡逻车等。源码由大型开发者社区的专家和爱好者共同开发和维护。也欢迎更多的开发者加入源码的迭代演进，最好的“打开”方式就是加入开发者团队论坛。该论坛对所有人开放，在这里可以深入感受到开发者们对ArduPilot的热爱。 论坛链接：ArduPilot Discourse 开发者指南：Welcome to the ArduPil
行业文档-设计装置-多频机载导航天线.zip
09-05
行业文档-设计装置-多频机载导航天线.zip
ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
lida2003的专栏
04-11 608
注：截止发稿日，最新固件4.5.1，解决CRSF在APM上的重大问题，请务必使用该版本，而非4.5.0.主要的目的是，扩展Ardupilot的应用功能，侧重图像识别环节的应用。最近由于一些琐事耽搁了伴机电脑上天的事情，今天总算是找补回来了。首先，确保伴机电脑的飞机平台能稳定、可靠、安全飞行。然后，测试伴机电脑基本功能：视频+电传+日志。
ardupilot开发 --- 机载计算机-软件方案 篇
最新发布
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
06-03 827
ardupilot开发 --- 机载计算机-软件方案 篇
ardupilot开发 --- 机载计算机选型、深度相机选型 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
11-27 625
ardupilot开发 --- 机载计算机选型，深度相机选型
ArduPilot
sc_123456_sc的博客
05-22 204
从GitHub上下载ardupilot飞控代码 国内访问GitHub速度很慢，git clone 的速度真的让人受不了，一开始看网上说将项目导入到码云上，速度确实快了不少，可是里面很多子模块都没下载下来，因为子模块还是跳转到GitHub上下载，速度又是龟速。在网上看到用镜像果然有效： git clone --recursive https://github.com.cnpmjs.org/sunhcen/ardupilot ...
计算机研究 -机载燃油测量嵌入式容错计算机系统构成与设计.pdf
06-26
### 计算机研究 - 机载燃油测量嵌入式容错计算机系统构成与设计 #### 关键知识点 1. **嵌入式系统的定义及其特点** - 嵌入式系统是一种专用于特定功能的计算机系统，具备体积小巧、低能耗、低成本以及高速处理...
Onboard-SDK-3.5.zip_Onboard-SDK-3.5_SDK_djiconfig
09-24
Onboard-SDK-3.5是DJI（大疆创新）发布的一个高级版本，专门用于开发无人机的机载软件。DJI作为全球领先的无人机制造商，其SDK为开发者提供了直接控制飞行器、传感器和相机等功能的能力，让开发者能够根据特定需求...
行业文档-设计装置-用于机载平台的CCD摄像机.zip
08-23
在本压缩包“行业文档-设计装置-用于机载平台的CCD摄像机.zip”中，包含了一份关于机载平台使用的CCD摄像机设计的重要资料——“用于机载平台的CCD摄像机.pdf”。这份文档可能详细阐述了CCD（Charge-Coupled Device...
行业文档-设计装置-机载应急通信平台.zip
09-06
《机载应急通信平台》 在航空领域，机载应急通信平台扮演着至关重要的角色，它为飞机在飞行过程中提供安全、可靠的信息传输途径，特别是在紧急情况或常规通信系统失效时，这一系统的效能显得尤为关键。本文将深入...
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 — 简介
热门推荐
danteLiujie的专栏
05-24 2万+
怎么看代码? 代码结构是怎样的? 模型相关目录.硬件抽象层,库,外部支持代码,工具目录 怎么编译?
Ardupilot、硬件、代码框架、编译、RTOS、线程、任务调度串起来讲一讲
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
07-10 549
Ardupilot、硬件、代码框架、编译、RTOS、线程、任务调度串起来讲一讲
offboard代码超详细注释
zouxu634866的博客
01-27 2165
这一部分主要对服务做了特别详细的讲解 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> //发布的消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped #include <mavros_msgs/CommandBool.h> //CommandBool服...
个人笔记：Ardupilot
liyiying233的博客
03-03 495
开源无人机“大事件”:ArduPilot脱离Dronecode始末 电力载波：（诶为什么不可以复制啊，好吧我明白是为了保护原创）电力载波通讯即为PLC(Power line Communication)，电力载波是电力系统特有的通讯方式，电力载波通讯是指利用现有电力线，通过载波方式将模拟或者数字信号进行高速传播的技术。最大的特点是不需要重新架设网络，只要有电线就可以进行数据传输。（这是一种通讯...
ArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译
lida2003的专栏
11-05 3356
Ardupilot是一款非常出色的飞控开源软件，而且是基于GPL V3协议，所以相应的代码修改，必须开源出来。与PX4的BSD协议不一样，通常商业角度更多倾向于BSD协议。当前Ardupilot尚未支持AOCODA的硬件，本次编译主要是针对AOCODA-H7DUAL飞控板进行相应的适配。
学习ardupilot一点心得
hxchuan000的专栏
12-28 4809
nsh：nuttx shell。串口终端打印。 uorb：应该是进程间通讯的核心？ mavlink:应该是串口通讯？ EKF：是卡尔曼滤波，整合陀螺仪和加速度计，罗盘数据的。 AHRS:航子系统。attitude heading reference system 姿态和方位参照系统 UAV：unmanned aerial vehicle 无人驾驶航空器; DCM:Direction C
Ardupilot代码学习笔记
PENG__WANG的博客
07-05 2311
Ardupilot代码框架
（2）学习ArduPilot — 绪论
无人机开发（开源Ardupilot）
11-14 1万+
Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《学习ArduPilot — 绪论》。
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