10.16 队列车辆碰撞严重性及车队排布策略

1.周青等人[3] 提出，未来智能交通场景之一将是网联自动驾驶车辆以队列形式在封闭
 道路上高速行驶，虽然事故发生率降低，但发生连环碰撞事故的占比可能增加

 

2。Liang 等人[9] 基于均质化队列假设，认为在汽车外形一致情况下，大质量车辆应当放在队列
 的前部，以提升队列控制的鲁棒性，避免事故发生。同时其提出一种考虑队列车辆质量差异
 的比例积分微分控制器，在队列中车辆质量乱序排布的情况下，仍能够保持良好稳定性。

3.在队列行驶状态下，由于车辆积聚、 动能集中，一旦发生可能导致事故的强干扰，碰撞事故造成的损伤风险将更大。当队列车辆 发生事故无法避免时，如何降低碰撞事故严重性，对提升未来道路交通安全具有重要意义 [7] 。

4.Yang 等人[14] 基于完全非弹性碰撞假设，建立异质车辆队列，研究不同市场渗透率和避

障算法对事故发生率和事故严重性的影响。 结果表明，随着自动驾驶车辆占比增加，事故严

重性和发生率均下降，且队列后方比前方更安全。

5。 Tongue 等人 [15] 通过简化刚度碰撞模型和

纵向控制器模型，研究不同车辆质量排布（质量降序、升序、仅中间车辆质量不同）对队列

安全性影响，车辆速度为 96.56 km/h ，车间距离分别为 1.7 m 和 2 m 。结果表明大质量车的

存在会恶化队列碰撞安全性，且车辆质量降序的队列碰撞严重性相对最低。目前对于队列碰

撞安全性研究，主要基于一维简化碰撞过程和紧急制动假设，在关注车速下，分析多种因素，

如信息结构、车间距离、质量差异和制动能力差异等对严重性影响，所得结论仅适用于特定

工况的范围。

。已有研究表明，

将大质量车放在车辆最前部，能够增加队列稳定性 [9] 和降低队列碰撞严重性 [15] ，但是本研

究发现并证明，以最小化队列整体碰撞严重性为目标，针对碰撞严重性的结论仅在特定工况

下成立。

 6.一般情况下队列车辆数量不应超过 15[19] ，

在 2010 — 2012

年 SARTRE 项目中，卡车队列以 6 m 车间距离在 90 km/h 速度下安全行驶 [20] 。

7. 。 Alam 等人 [21]

建立正常行驶的均质化队列最小车间距离数值模型，认为队列速度为 90 km/h 时最小安全

距离为 1.2 m ，当存在 0.5 s 延迟时，最小安全距离增加至 2 m 。