Design Controller for Vehicle Platooning

这是2022a自带的例子

本例展示了如何为车辆排程应用程序设计控制器。在一排车辆中，每辆后面的车辆与前面的车辆保持恒定的间距。车辆以密集的车队行驶可以改善交通流量、安全性和燃油经济性。

 单独车辆稳定性——如果前面车辆以恒定速度行驶，则后面车辆的间距误差收敛为零。

串稳定性-间距误差在向车辆串尾部传播时不会放大。

L是期望车间距，

 

 K2是个PD

看看模型

头车的加速度

 

 

首车模型的搭建

看一下卡车的模型

 

 带有一个半挂车动力系统的玩具卡车：

四个状态：拖车中心的x\y;拖车方向；卡车方向

两个输入：方向盘转角；纵向速度

对这个公式不深究，

 看一下第一辆车的控制器

 

 

 

 前车加速度占比0.8

 

五辆车的初始速度和距离

10 6 5 15 12

200 150 110 80 20

 误差收敛的更快了，使用PID Tuning 调节

PID Tuning