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日记
悄悄笙箫
这个作者很懒,什么都没留下…
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控制方法笔记
基于模型的控制:LQR,模型建立如果不准确,会给控制带来不确定性。运动学和动力学?大货车很多参数不了解的话,有时候不如用运动学。所以说,建模不精准不如用运动学。LQR模型是状态空间线性的。目标函数是输入和对象状态的二次型函数二次型问题是在线性系统的约束下,选择适当的控制输入使得目标函数最小。原创 2023-08-19 01:06:16 · 417 阅读 · 0 评论 -
Matlab的ACC模型
MPC,ACC效果图原创 2022-10-17 19:33:00 · 1449 阅读 · 1 评论 -
C++操作积累
无原创 2022-09-25 10:48:44 · 570 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
学习了LKA里边的提取参考信息或者可测干扰的写法,学习了诸兵的无约束MPC课程原创 2022-05-27 15:33:09 · 132 阅读 · 0 评论 -
考虑待行队列影响与安全避撞的网联汽车绿色通行系统与方法-专利跟踪学习
专利学习,原创 2022-05-21 12:04:32 · 109 阅读 · 0 评论 -
汽车队列优化控制的方法及系统-专利学习追踪
仍有一些困惑,假定变量,预测变量,优化变量。本文是学习之用,并非完全自创原创 2022-05-21 11:52:19 · 622 阅读 · 0 评论 -
小黎的Ally第三期课程
自己理解使用原创 2022-05-21 10:56:55 · 1292 阅读 · 1 评论 -
如何制作万有特性曲线图
学习下怎么绘制发动机map图原创 2022-05-20 15:01:23 · 2231 阅读 · 0 评论 -
41课ODD设计
Prescan,场景i原创 2022-05-10 18:10:22 · 602 阅读 · 1 评论 -
5.7刷题
第一题:删除有序数组的重复项第二题:搜索旋转排序数组二 81题,流氓题第三题,82题(链表)dclass Solution {public: ListNode* deleteDuplicates(ListNode* head) { if (!head) { return head; } ListNode* dummy = new ListNode(0, .原创 2022-05-08 10:06:12 · 259 阅读 · 0 评论 -
基于Prescan的AEB算法仿真及验证
请求给到ESC报警,小中大制动:1g感知什么:车倒在那里,特斯拉搞不定单目摄像头类别的精度要高于毫米波雷达,距离的精度要差于雷达雷达适应于晴天,雨天AEB只是功能之一目标级的传感器安全距离<多少,报警考虑10条信号给不同的值看逻辑是不是对的prefare 消除制动延迟主缸建压1m左右,没有 标准最坏场景的估计...原创 2022-05-07 11:55:26 · 847 阅读 · 0 评论 -
5.6刷题
#include <iostream>#include <string>#include <vector>using namespace std;class Solution {public: string longestPalindrome(string s) { int n = s.size(); if (n < 2) { return s; } i.原创 2022-05-06 21:29:02 · 128 阅读 · 0 评论 -
排序算法学习2022.4.21 Python
Python排序课原创 2022-04-22 14:56:49 · 83 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
#include <bits/stdc++.h>#define N 105 using namespace std; int a[N], n; int main() { cin>>n; int num=0; int result[n]; for (int i =0;i<n;i++){ cin>>a[i]; } for(int i=0;i<n;i++) { .原创 2022-04-20 18:49:53 · 609 阅读 · 0 评论 -
Amesim燃油经济性,翻译文档。自己用
在本例中,配备自适应巡航控制(ACC)系统的SAE 1级车辆在密集交通情况下发展,该系统可保持设定的速度和与前面车辆的跟车距离。Simcenter PreScan和Simcenter Amesim之间的联合仿真可以评估车辆燃油和耗电量,以及控制器在现实条件下的性能。事实上,Simcenter PreScan向ego ACC和动力传动系统提供模拟交通输入,这一点很重要,因为Simcenter Amesim中模拟的混合动力传动系统架构具有各种操作模式(双热/电动马达、用作发电机的电动机……)。这种繁忙的交通原创 2022-04-15 10:16:41 · 465 阅读 · 0 评论 -
C++学习自用
自己用c++学习4.14#include <iostream>using namespace std;void hanoi(int N, char source, char relay, char destination) { if(N == 1) cout << source << " -> " << destination << endl; else { ...原创 2022-04-14 16:53:57 · 513 阅读 · 0 评论 -
网联车辆队列有限时间终端滑模控制
创新点:引入一种新的二次间距策略, 保证车队系统的交通流稳定性.提出两种基于非线性终端滑模控制和有限时间理论的分布式协同控制算法,通过构造Lyapunov函数分析系统的有限时间稳定性与队列稳定性有用的话车队中的车辆在行驶过程中相互耦合, 任何一 辆车的加减速操作都会影响其它车辆, 甚至导致碰撞 等交通事故. 因此, 有效控制车队中的每辆车使之保 持给定的车间距, 从而保持整个车队系统的稳定性 (称为队列稳定性[4])至关重要., 由于单方向 获得状态原创 2022-03-31 19:07:57 · 1059 阅读 · 1 评论 -
Visio怎么找到机动车的模块
Visio怎么画车原创 2022-03-27 17:36:05 · 5040 阅读 · 1 评论 -
【无标题】
反步法设计步骤原创 2022-03-27 17:32:47 · 387 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
反步法原创 2022-03-26 22:03:02 · 413 阅读 · 0 评论 -
simulink单位转换小迈步
小迈步课程Simulink function换挡逻辑原创 2022-03-26 10:38:46 · 1051 阅读 · 0 评论 -
基于车联网的汽车行驶经济车速控制方法
俞倩雯原创 2022-03-22 17:45:15 · 795 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测的卡车节油驾驶控制策略
Matlab画发动机万有特性图原创 2022-03-21 15:33:09 · 285 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
function [sys,x0,str,ts] =Main_ACC_HostVehicleCtrl1(t,x,u,flag)% Input:% t是采样时间, x是状态变量, u是输入(是做成simulink模块的输入,即CarSim的输出),% flag是仿真过程中的状态标志(以它来判断当前是初始化还是运行等)% Output:% sys输出根据flag的不同而不同(下面将结合flag来讲sys的含义), % x0是状态变量的初始值, % str是保留参数,设置为空% ts是一个1×.原创 2022-03-21 09:13:56 · 330 阅读 · 0 评论 -
Design Controller for Vehicle Platooning
MATLAB2022a原创 2022-03-17 16:18:08 · 366 阅读 · 1 评论 -
基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究
电动机建模关于ACC常见公式的推导原创 2022-03-15 20:49:02 · 1126 阅读 · 0 评论 -
基于不同路面附着系数的全速 ACC 控制算法研究
递推最小二乘法,附着系数估计,衰减函数,ESC,线控制动原创 2022-03-14 20:30:00 · 2405 阅读 · 0 评论 -
安装apollo
apollo安装,docker拉取失败原创 2022-03-10 09:35:36 · 883 阅读 · 0 评论 -
ACC,汽车学堂
切入和切出,目标突然变远,避免猛加速二次规划做曲率估计二次规划是很有用的算法筛选目标车在弯道上不能盲目跟随前车、在弯道上应该减速,而不应该跟随前车加速度不能太大,不舒服,加加速度不能太大ACC这个加速度怎么来的,LQR,方法ACC系统建模绝大多数物理系统都可以假设为一阶惯性环节...原创 2022-03-09 16:33:53 · 512 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
MPC,acc例子原创 2022-03-04 16:48:24 · 57 阅读 · 0 评论 -
MPC全套课程笔记
MPC为什么好1。处理多入多出2处理约束3.原创 2022-03-04 14:53:47 · 754 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪圆形遇到的问题
原创 2022-03-03 19:41:34 · 382 阅读 · 0 评论 -
增量式速度跟随,MPC,Simulink建模
完美的结果1.对本车进行建模2.3.使用的模型是4.代码段如下function [sys,x0,str,ts] =Main_MPC_SpeedCtrl_du(t,x,u,flag)%***************************************************************% % Input:% t是采样时间, x是状态变量, u是输入(是做成simulink模块的输入,即CarSim的输出),% flag是仿真过程中的状态...原创 2022-03-03 10:28:17 · 1461 阅读 · 1 评论 -
【无标题】
T=0.1;tao=0.5;K=0.5;A=[0 1 0 -T/2;0 0 0 -1;0 0 0 1;0 0 0 -K/tao];B=[0 T/2;0 1;0 0;K/tao 0];C=[1 0 0 0;0 1 0 0;];D=[0 0;0 0;];sys=ss(A,B,C,D);mpcDesignermpcDesigner出现问题时间都是固定的,只有熟练...原创 2022-03-01 21:17:23 · 88 阅读 · 0 评论 -
基于无模型自适应控制的货车编队控制研究
4 货车运行无模型自适应节能编队控制器设计及仿真但是在之前的控制器设计中,准则函数只考虑了极小化车辆位置与期望位置之间的误差以及对控制输入的变化做出了惩罚,但是并没有从发动机扭矩出发来节省燃油消耗...原创 2022-02-19 14:58:11 · 299 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
将该算法嵌入到自适应巡航控制器中使用了动态的油耗模型当有相同速度的时候,到达边界有限状态机看不懂原创 2022-01-10 15:38:30 · 192 阅读 · 0 评论 -
基于周期操控的重型卡车节能型跟车控制
本研究根据期望跟车距离和前后车速度差的关系建立了一个在加速和滑行模式之间切换的迟滞切换器。此外,本课题采用了前车速度预测的方法提高前车速度波动情况下的控制稳定性。he maximum power is 303 kW, the maximum engine speed is 2175 rpm and the engine can provide a maximum torque of 1850 Nm.重型卡车的典型技术是在下坡行驶时使用发动机制动来减速最常用的实施方式是压...原创 2022-01-09 22:27:50 · 549 阅读 · 0 评论 -
滑模驾驶人模型
【非线性控制理论】反步设计法(个人最详细的讲解)_哔哩哔哩_bilibili滑膜控制算法在汽车驾驶员模型中的应用(Carsim和Simulink联合仿真)_哔哩哔哩_bilibili设置驾驶人预瞄距离...原创 2022-01-09 20:41:02 · 265 阅读 · 0 评论 -
Matlab和控制理论(十二)反步法设计步骤和仿真过程
Matlab和控制理论(十二)反步法设计步骤和仿真过程_哔哩哔哩_bilibili原创 2022-01-08 18:57:58 · 1720 阅读 · 0 评论 -
车辆队列的 Matlab 自动建模及性能仿真评价
这篇论文写的不太好在本章中,我们通过仿真研究了不同信息流拓扑(IFT)下的排性能。我们分析了三种控制增益情况下的排性能。仿真采用Matlab/Simulink软件。我们认为20辆相同的车辆加上领先的车辆在一条车道上行驶。所有后续车辆均基于相同的线性二次型(LQ)控制器和CTH策略。仿真场景...原创 2022-01-08 17:40:29 · 1385 阅读 · 0 评论