c++: 用c++语言对车辆进行建模

一 原理

1.1 阿克曼转向模型

转向半径：后轴中心点到原点O的距离

已知道转向半径，可以反求转向角。或者知道转向角，可以求出转向半径。

四个顶点的转向半径。

 还要定义这两个参数

 

 

 1.2 车辆运动的建模

运动写在大的while循环里。

绘制车辆的思路；（1）清除屏幕（2）计算车辆四个顶点的坐标（3）绘制车辆（4）delay 20ms。

 坐标轴，向下为正。如果想要描述向上的运动，每个顶点的y坐标都向上移动一点。

 

 1.3  点的转向

车辆的转向是由点的转向组成的。（极坐标转换为直角坐标）