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车队
悄悄笙箫
这个作者很懒,什么都没留下…
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论文略读:城市道路场景下车辆编队运动规划与控制算法研究
车队原创 2023-08-15 21:01:08 · 385 阅读 · 0 评论 -
CARMA
CARMA平台为自动驾驶系统(ADS)提供了合作研究功能,CARMA云使道路能够提供信息,支持并实现新TSMO战略的安全运营。通过提供有关CARMA云未来发展的信息(如基本出行、交通事件管理、道路天气管理和工作区管理),CARMA平台使自动化车辆能够与基础设施和其他车辆互动和合作,从而提高现有交通系统的性能。CARMA平台是一个开源软件(OSS),使研究人员和工程师能够在配备适当的车辆上开发和测试其合作驾驶自动化(CDA)功能,为车辆品牌和型号之间的互操作性以及在我国道路上安全引入该技术奠定基础。原创 2023-06-06 12:00:05 · 457 阅读 · 0 评论 -
车队仿真软件Plexe-sumo仿真初探 plexe-python接口
plexe原创 2022-07-17 14:28:05 · 2645 阅读 · 4 评论 -
【无标题】
学习了LKA里边的提取参考信息或者可测干扰的写法,学习了诸兵的无约束MPC课程原创 2022-05-27 15:33:09 · 132 阅读 · 0 评论 -
汽车队列优化控制的方法及系统-专利学习追踪
仍有一些困惑,假定变量,预测变量,优化变量。本文是学习之用,并非完全自创原创 2022-05-21 11:52:19 · 622 阅读 · 0 评论 -
Carsim安装失败,干啥都没用,改了许可证,加了BIA,解决见下图
在2018小明文件夹原创 2022-03-19 13:24:31 · 1029 阅读 · 0 评论 -
Design Controller for Vehicle Platooning
MATLAB2022a原创 2022-03-17 16:18:08 · 366 阅读 · 1 评论 -
基于无模型自适应控制的货车编队控制研究
4 货车运行无模型自适应节能编队控制器设计及仿真但是在之前的控制器设计中,准则函数只考虑了极小化车辆位置与期望位置之间的误差以及对控制输入的变化做出了惩罚,但是并没有从发动机扭矩出发来节省燃油消耗...原创 2022-02-19 14:58:11 · 299 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
将该算法嵌入到自适应巡航控制器中使用了动态的油耗模型当有相同速度的时候,到达边界有限状态机看不懂原创 2022-01-10 15:38:30 · 192 阅读 · 0 评论 -
基于周期操控的重型卡车节能型跟车控制
本研究根据期望跟车距离和前后车速度差的关系建立了一个在加速和滑行模式之间切换的迟滞切换器。此外,本课题采用了前车速度预测的方法提高前车速度波动情况下的控制稳定性。he maximum power is 303 kW, the maximum engine speed is 2175 rpm and the engine can provide a maximum torque of 1850 Nm.重型卡车的典型技术是在下坡行驶时使用发动机制动来减速最常用的实施方式是压...原创 2022-01-09 22:27:50 · 549 阅读 · 0 评论 -
车辆队列的 Matlab 自动建模及性能仿真评价
这篇论文写的不太好在本章中,我们通过仿真研究了不同信息流拓扑(IFT)下的排性能。我们分析了三种控制增益情况下的排性能。仿真采用Matlab/Simulink软件。我们认为20辆相同的车辆加上领先的车辆在一条车道上行驶。所有后续车辆均基于相同的线性二次型(LQ)控制器和CTH策略。仿真场景...原创 2022-01-08 17:40:29 · 1385 阅读 · 0 评论 -
郝宁峰代码复现,主要是两个插值
%800;c=0:50:600;table1_zhuanju=xlsread('\haoningfeng.xls',1,'B11:K11');table1_thr=xlsread('\haoningfeng.xls',1,'B1:K1');table2_fuel=xlsread('\haoningfeng.xls',2,'B19:I19');table2_thr=[0 0.2 0.4 0.52 0.6 0.64 0.8 1];table1zhuanju_cha=interp1(table1_.原创 2021-12-06 16:04:48 · 152 阅读 · 0 评论 -
2021-10-10
MPC 模型预测控制第一讲_哔哩哔哩_bilibili原创 2021-10-29 08:58:19 · 90 阅读 · 0 评论 -
10.16 队列车辆碰撞严重性及车队排布策略
1.周青等人[3] 提出,未来智能交通场景之一将是网联自动驾驶车辆以队列形式在封闭道路上高速行驶,虽然事故发生率降低,但发生连环碰撞事故的占比可能增加2。Liang 等人[9] 基于均质化队列假设,认为在汽车外形一致情况下,大质量车辆应当放在队列的前部,以提升队列控制的鲁棒性,避免事故发生。同时其提出一种考虑队列车辆质量差异的比例积分微分控制器,在队列中车辆质量乱序排布的情况下,仍能够保持良好稳定性。3.在队列行驶状态下,由于车辆积聚、 动能集中,一旦发生可能导致事故的强干扰,碰撞事...原创 2021-10-29 08:57:53 · 265 阅读 · 0 评论 -
智能车辆纵向速度跟踪与控制方法研究
龚建伟-朱伟课题围绕智能车辆纵向速度跟踪与控制,从智能车辆纵向动力学建模与执行器设计、速度跟踪控制、全速范围跟车控制、实时经济车速控制等方面开展以下研究工作。本章引入车间反应距离的概念。自车距离目标车辆一定距离时开始对目标车辆行为做出反应,而在此距离之外不受目标车辆影响,只受驾驶员设定巡航速度控制,称此距离为车间反应距离车间反应时距 tr与驾驶员设定限速、安全时距、自车速度以及目标车辆速度有关,式(4.2)可改写为:1) 首先判断是否检测到目标车辆,检测到目标车辆时标...原创 2021-10-29 08:57:39 · 3475 阅读 · 1 评论 -
2021.10.21
美国德州农工大学的 Choi 等人提出了队列中主碰撞和次碰撞的概念,在突发情况时领航车以最大制动力制动,其他成员车协调制动,根据有效制动的概率分布和保证连续车辆之间碰撞/不碰撞的制动差来确定队内碰撞概率、预期碰撞次数和碰撞时的预期相对速度,通过蒙特卡罗算法验证紧急制动时的安全效益和可行性[59]。瑞典查尔姆斯理工大学的 Kianfar 等人设计了一种协同自适应巡航控制器,前车的加速度作为测量扰动,通过滚动时域法对优化问题施加额外的约束,仿真和实验结果表明,该控制器在缩短车车间距的同时加快响应速度,满足弦稳.原创 2021-10-29 08:57:00 · 106 阅读 · 0 评论 -
2021.10.23
原创 2021-10-29 08:56:04 · 76 阅读 · 0 评论 -
2021-10-29
基于模型预测控制的 PCC 策略及验证,聂林同高级民用地图数据精度有限,道路海拔的原始数据只能分辨到米一级。因此使用原始数据建立道路模型时路面起伏会呈现出阶梯性的跳跃,但是真实的路面起伏应该是平滑的连续的。因此需要对道路的原始海拔数据进行平滑降噪处理。TruckSim 中可以描述各种具有不同摩擦力系数的路面。路面摩擦力系数是关于路程 和道路上任一点到道路中心线的侧向距离的函数。轮胎的滚动阻力与路面的种类有关, 可使用路面阻力系数 Rr_surf 来描述...原创 2021-10-29 08:55:38 · 315 阅读 · 0 评论 -
2021-10-27
基于MPC的自适应巡航控制_蝎z莱莱的博客-CSDN博客function u= fcn(drel,speed,setspeed)% coder.extrinsic('myoptimizer');coder.extrinsic('costfunction');coder.extrinsic('nonclon');numsteps=10;Ts=0.1;lb=ones(numsteps,1)*(-5);ub=ones(numsteps,1)*5;u=0.0;acc0=rand(numste原创 2021-10-27 20:22:36 · 167 阅读 · 0 评论 -
2021.10.25
多元函数求极值,万能函数——fmincon讲解_苏打水的杯子的博客-CSDN博客_fmincon原创 2021-10-25 21:39:40 · 78 阅读 · 0 评论 -
2021年10月24日
一种基于通信延迟的智能车队纵向跟随控制方法:卡尔曼滤波补偿延迟,估计前车真正的位置,模型预测控制具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法:上述研究提出的控制策略主要依赖于精确地车辆模型建立或依赖于已知的模型结构,而现实情况下车队中的车辆具有不同的动力学模型,因此在异质车队中使用存在难度。同时,滑模控制方法未考虑到执行器约束的问题,与现实情况存在差异。通信延时环境下异质网联车辆队列非线性纵向控制李永福...原创 2021-10-24 21:44:46 · 124 阅读 · 0 评论 -
2021-10-22
Gorjestani A, Shankitz C, Donath M. Impedance control for truck collision avoidance[C]//Proceedings of the 2000 American Control Conference. ACC (IEEE Cat. No. 00CH36334). IEEE, 2000, 3: 1519-1524.阻抗控制,车间时距部分车辆联网条件下多车协同避撞算法研究徐成研究了提出了相...原创 2021-10-29 08:56:27 · 277 阅读 · 0 评论 -
车联网环境下乘用车节能队列研究
汽车行驶方程式和功率平衡方程式可知,空气阻力是车速的二次函数,功率是车速的三次函数。研究表明,大约在车速v = 60km/h时,空气阻力与滚动阻力几乎相等。当v = 150km/h时,空气阻力相当于滚动阻力的2倍甚至3倍。汽车的动力性、燃油经济性、操纵稳定性和舒适平顺性都受到汽车空气动力特性的影响,降低汽车的空气阻力是改善燃油经济性的重要前提[9]。DrivAer2.阻塞比的设置研究表明,低于2%的阻塞比对试验结果造成的误差才不需要考虑阻塞比的干扰问题[46]。理论上要求阻塞比越小越好,这就意味原创 2021-10-21 21:43:20 · 365 阅读 · 0 评论 -
2021-10-17
基于神经网络自适应滑模的智能汽车 纵向动力学控制研究写的好原创 2021-10-17 20:23:05 · 70 阅读 · 0 评论 -
10.15 杨秀建Model Predictive Control of Transitional Maneuvers for Adaptive Cruise Control Vehicles
1.MPC间距控制策略2.finite-time constrained OCP((FTCOCP))限时间约束OCP原创 2021-10-15 19:22:31 · 186 阅读 · 0 评论 -
网联物流卡车队列经济性驾驶及协同控制研究 -何龙强
【55】Cooperative Look-Ahead Control for Fuel-Efficient and Safe Heavy-Duty Vehicle Platooning创新点:1.得到基于位置的速度2.原创 2021-10-16 10:35:28 · 214 阅读 · 0 评论 -
2021.10.5
1.如何设置Y型型道路的车道数原创 2021-10-05 19:06:11 · 57 阅读 · 0 评论 -
网联车辆队列生态式协同自适应巡航控制策略研究-杨昱
车队行驶方式划分为基于被动跟车和主动规划的 ECACC 策 略,分别对队列行驶的两个主要性能即跟车和节能进行了建模与验证。在底层 跟车控制方面对队列行驶的技术基石即 CACC 跟车控制器进行了建模、分析和 仿真验证,分别讨论了基于前馈-反馈结构和纯反馈结构控制器的特点,并进行 了队列弦稳定性分析。此外,在能耗方面建立了基于电机 Map 和电池动态参数 的纯电动汽车能耗灰盒模型,并与成熟商业软件进行了对比验证,为 ECACC 策 略的展开提供了模型研究基础。 通过 在特定行驶速度下对车队中各子车原创 2021-09-29 14:52:20 · 3569 阅读 · 0 评论 -
Potentials for Platooning in U.S. Highway Freight Transport 美国公路货运排班的潜力
文献综述为了形成一个稳定的卡车排,许多研究人员研究了该排的控制方法。基于自适应巡航控制(ACC)[8,9]和协同控制自适应巡航控制(CACC)[10],MutluŞentürk等人。提出了一种适用于汽车排驶的控制方法轻型商用车。该方法结合了ACC和CACC的优点[3]。Mahnam Saeednia和MonicaMenendez提出了一种基于一致性的卡车调度算法排该算法使卡车能够形成稳定的初始车辆间距较大时的排[4]。圣波Eben Li和Feng Gao等人提出了一种原创 2021-09-29 10:42:23 · 229 阅读 · 0 评论 -
2021-09-28 重型车辆队列中网络中异质性和顺序的影响
导出的相对距离传递函数表明,排的质量递减顺序为最重的车辆首先是一个更好的排行为。直觉上,似乎前面有一辆更重的车是合乎逻辑的。重型车辆加速和减速较慢,因此轻型车辆可以轻松跟随重型车辆并实现较短的制动距离。这一假设是正确的除质量外,所有车辆性能均相同。虽然采用了不利的PID控制器,但考虑到绳子的稳定性,这种排列减轻了斯林克效应。然而,在现实生活中,由于公路上有其他车辆,很难重新安排车队。因此,建议的解决方案是引入一个考虑车辆质量的改进PID控制器,在这种情况下,引入一个质量相关变量。模拟表明根据所提原创 2021-09-29 10:42:01 · 293 阅读 · 0 评论 -
异构车队的最优生态友好排成策略
Sejong University本文提出了一种适用于异构编队的生态友好排编组策略对于单一路线的电动汽车。最大限度地发挥排班的优势,包括节能。采用基于数学模型的优化技术,实现了CO2减排,确定排的最佳数量和配置。每辆车的节能是不同的,由于其尺寸和相邻车辆的尺寸不同。例如,即使车辆前后的车辆都很大,内部车辆的大小会影响其自身的能量,前后车辆的消耗和节能率。观察研究了排车的节能效果,并对不同车型进行了数值试验表演。由于相邻车辆的类型影响每辆车的节能,因此研究发现,钟形排列模式通常对节省能量有效。原创 2021-09-28 21:15:47 · 721 阅读 · 0 评论 -
一种汽车巡航控制的分层控制算法——裴晓飞
基于逆查询表的速度跟随控制;ACC下层控制 器 主 要 通 过 调 节 电 子 节 气 门 开 度,实现对期望 加 速 度 的 跟 随.不同于其他文献对 自适应巡航跟车直接采用加速度控制[10],文中采用 基于逆查询表的 速 度 跟 随 策 略,如 图2所 示.稳 态 跟车模式下,由于前车运动状态的不可预测性,上位 控制器确定的期望加速度首先被转换为期望速度; 而在定速巡航模式中,期望速度即为驾驶员设定的 巡航车速.因此,两种自适应巡航模式可调用相同 的速度闭环控制算法原创 2021-09-09 20:06:11 · 675 阅读 · 1 评论 -
基于MPC算法的汽车自适应巡航系统仿真与分析
现有ACC存在的问题原创 2021-09-05 09:03:07 · 967 阅读 · 0 评论 -
2021-09-01
欧洲概念SARTRE(2009年至2012年)允许车辆跟随手动驾驶的领先重型卡车在公共高速公路上自动纵向和横向行驶,而无需修改基础设施。这对于降低成本和加快验收是可取的。因此,它需要处理与其他公共道路使用者(如轻型客车)的混合,而主要车辆始终是专业驾驶的卡车,出于安全原因,重型车辆始终占据排前的位置[19]。V2V通信是一个非常重要的部分,允许在其他排成员之间共享本地测量数据。卡车的最大节油量出现在5-6米范围内,达到15%以上[20][21]。PATH(加利福尼亚州,美国)的研究希望在不改变基础设施的原创 2021-09-01 20:51:02 · 114 阅读 · 0 评论 -
Truck Platooning
该场景是一条只有智能卡车的直线公路车道。所有的卡车都有各自的初始公路上的位置、初始速度和目的地。卡车继续随车行驶各自的初始速度,他们只会改变它,以避免与前面的卡车碰撞或和它组成一个排。卡车可以与各自的主卡车动态地形成排,如果我觉得它省油。一次,多个小型排可以在仿真中共存。一辆卡车只是一辆汽车与前面的卡车有关,并试图与它组成一个排。它完全没有意识到这一点就在后面的卡车是否加入了这个排。模型架构该模块是一个封装子系统,用于向场景中添加独立的智能卡车。在内部,它包括:平台、规划层和控制层。..原创 2021-08-26 15:38:44 · 404 阅读 · 0 评论 -
2021-08-26
卡车排由一组一起移动的卡车组成。卡车排队的主要动机之一是,在另一辆卡车后面行驶的卡车面临的空气动力阻力大大降低。这可以节省大量燃油(通常在15-20%的范围内)。在本例中,一组卡车在高速公路的同一车道上,有各自的目的地,动态地尝试与各自的主要卡车组成一个排。只有当卡车预计排在前面时,卡车才会排在前面。卡车作为排的一部分移动时节省燃料。因此,如果一辆卡车与前面的卡车有一个大的重叠行程,它将节省更多的燃油。加速/减速(接近或匹配速度)以与前方卡车形成一个排所需的额外油耗。是否组建一个排在很大程度上取决于上述原创 2021-08-26 10:45:23 · 91 阅读 · 0 评论 -
多车联合问题
You need a running copy of TruckSim Browser or TSLM.exe and a Trucksim 2018.2 Preliminary llicense to use this math model原创 2021-08-26 10:19:22 · 471 阅读 · 5 评论 -
2021-08-25
沃尔沃汽车在依靠 ACC 编队行驶的探索中,针对商用车和乘用车共存的道路环境进行了深入的研究,并利用 XC90、S60 和沃尔沃商用半挂车进行了高速实车试验,其中比较具有代表性的有 SARTRE 项目和协同驾驶挑战赛GCDC(Grand Cooperative Driving Challenge)。SARTRE 是欧盟为缓解日益严重的交通拥堵问题、提高车辆的安全性和燃油经济性成立的智能交通项目,主要思路是在雷达、摄像头等传感器基础上加入了车间通信 V2V(Vehicle to Vehicle)...原创 2021-08-25 20:35:47 · 1258 阅读 · 1 评论 -
商用半挂车队列纵向运动协同控制及仿真
一.问题1怎么设置油门及刹车 ,控制领航车的车速二.trucksim中怎么设置车的长度三.代码规范原创 2021-08-25 18:49:05 · 279 阅读 · 0 评论