2021-10-22

Gorjestani  A,  Shankitz  C,  Donath  M.  Impedance  control  for  truck  collision avoidance[C]//Proceedings of the 2000 American Control Conference. ACC (IEEE Cat. No. 00CH36334). IEEE, 2000, 3: 1519-1524. 

阻抗控制，车间时距

部分车辆联网条件下多车协同避撞算法研究

徐成研究了提出了相对动能密度的概念，研究了部分车联网环境下的多车协同避撞算法，通过驾驶员心理跟驰模型对算法进行改进以提高队列整体的安全性，并对轿车进行改装搭建试验台进行验证[75]

汽车制动距离估算模型和安全车距控制算法

Multiple-Vehicle Longitudinal Collision Mitigation by

Coordinated Brake Control

因此，这可以如下所述：如果主体车辆的任何纵向操纵要求其跟随者立即采取行动以确保安全（避免碰撞），则这些车辆被视为耦合。

How to define the boundary between coupled group?This will depend on several factors including (1) the type ofvehicles involved; (2) the maximum deceleration capability;(3) current speed and following distance (or time headway);(4) practical tire slip; (5) road geometry; and (6) wirelesscommunication availability. 

（1）车辆的类型

（2）最大减速能力

（3）现在的速度和跟随的距离

（4）实际轮胎的滑移率

（5）路面几何

（6）无线通讯能力

车辆类型和通信能力将会被广播