MATLAB机器人工具箱基础（一）

此文档作为自己学习过程中一个记录复习，基本来源于《Robotics, Vision & Control》这本书，可以作为matlab机器人工具箱的说明书来用，有兴趣可移步自行下载相关文档 机器人工具箱

位姿描述

二维

clc
clear all
%% 二维空间位姿描述
T1=se2(1,2,30*pi/180);       %建立齐次坐标变换，代表（1,2）的平移和30°的旋转
trplot2(T1,'frame','1','color','b')%绘制变换坐标系，名字：{1} 颜色：蓝色 
axis([0 5 0 5]);%坐标轴范围x为0-5 y为0-5
T2=se2(2,1,0)   %齐次坐标变换：平移（2,1）零旋转的相对位姿
hold on 
trplot2(T2,'frame','2','color','r');%绘制变换坐标系，名字：{2} 颜色：红色
T3=T1*T2
trplot2(T3,'frame','3','color','g');%绘制复合坐标系，名字：{3} 颜色：绿色
T4=T2*T1;
trplot2(T4,'frame','4','color','c');
p=[3;2];%相对世界坐标系定义点（3,2）
plot_point(p,'*')%把p点用*表示在图中
p1=inv(T1)*[p;1]    %p点相对于坐标系{1}的坐标
h2e(inv(T1)*e2h(p))     %通过附加一个1 将欧几里得点转换为齐次形式。该齐次形式结果在坐标系{1}中有
% 一个负的y坐标，使用h2e函数可以进行反变换
%辅助函数e2h将欧几里得坐标点转换为齐次形式，而h2e进行逆转换
homtrans(inv(T1),p)     %简洁的表达式
p2=homtrans(inv(T2),p)  %p点相对于坐标系{2}的描述

三维空间位姿描述

三维空间是在二维情况的延伸，在二