URDF文件导入Webots的方法

其中urdf文件夹目录下是生成的URDF文件。

导入webots环境需要使用的是webots官方提供的URDF2WEBOTS工具。 工具需要python环境。

安装方法

pip install urdf2webots

使用方法

from urdf2webots.importer import convert2urdf
convert2urdf('G:\\URDF\\Lathe8\\urdf\\Lathe8.urdf')

即可生产相应的模型Proto文件， 文件内部包括上述定义的全部运动关系以及相应的Motor即可轻松完成建模。

 

 

该方法生成的模型是一个Proto文件，使用需要将文件放在webots项目根目录proto文件夹内，加载即可。

因此，该方法适用于机器人等一类比较成熟的模型，无法在webots里面进行更改，且调色较为麻烦。可以与webots单体建模方法结合进行建模。