使用SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter快速将装配体模型导入Webots中

已于 2022-03-04 19:22:07 修改
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分类专栏： WEBOTS 文章标签： python
于 2022-03-04 16:57:45 首次发布
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本文为解决上面说的这篇文章中最后出现的将 .urdf 模型文件转化为Proto文件时找不到convert2urdf函数如何解决的方法：
error:在‘importer.py’中找不到‘convert2urdf’

from urdf2webots.importer import convert2urdf
convert2urdf('G:\\URDF\\Lathe8\\urdf\\Lathe8.urdf')

在‘importer.py’中找不到‘convert2urdf’
在最新的urdf2webots库中，转换函数改为convertUrdfFile，所以代码可修改为：

from urdf2webots.importer import convertUrdfFile
convertUrdfFile(input = 'G:\\URDF\\Lathe8\\urdf\\Lathe8.urdf')

欧克！

将SolidWorks机器人模型导入webots的快捷方法
Wildec
05-23 5216
之前写过一篇关于外部机器人模型如何导入到webots里面的并进行装配的过程，适用于一些模型比较简单的例子。如果对于六轴机器人这样的结构复杂的装配体，如果在webos里面的进行模型的装配，过程会变得特别繁琐，工作量巨大。所幸的是，webots官方提供了一个工具，可以实现的机器人装配体URDF到webots模型的转换。 这边需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS 具体的插件安装请参考其他博
SOLIDWORKS 2024 URDF Exporter
蜗牛牛的博客
09-22 468
计算结束后出现并配制参数。3.选择tool导出。
urdf to webots
ad33332222的博客
04-02 1295
(1 webots 模型) 文件地址 /software/workspace/git/leap_model/ 文件树结构 controller是仿真文件的控制程序，agent_revision是正常的控制程序，my_controller是调试控制程序。启动webots会启动这个agent_revision程序，主要作用是提供AI的agent,输入是电机的位置，输出是当前状态以及奖励值，输入格式是：...
urdf2webots:将URDF文件转换为Webots PROTO节点的实用程序
04-01
urdf2webots 此工具将URDF文件转换为Webots PROTO文件。 安装 从点子 pip install urdf2webots 在macOS上，将pip二进制路径导出到PATH： export PATH="/Users/$USER/Library/Python/3.7/bin:$PATH" 从来源 git clone https://github.com/cyberbotics/urdf2webots.git cd urdf2webots pip install -r requirements.txt 用法 从点子 python -m urdf2webots.importer --input=someRobot.urdf [--output=outputFile] [--box-collision] [--normal] [--disable-mesh-optimizat
从solidworks生成urdf并将URDF文件导入webots软件以及对应的插件使用
m0_54092329的博客
07-17 1416
最近用到了URDF2WEBOTS工具将URDF文件导入webots软件。简单记录一下以防忘记。一般urdf文件可以在solidworks中用solidworks_urdf_exporter将所需模型转为urdf文件。URDF安装方法该工具既可以在Linux系统也能Windows安装，不过在Linux系统更容易安装，在Windows系统需要先行配置python环境并安装pip命令。
solidworks-urdf-exporter-1.6.1.zip
09-08
然而，为了将SolidWorks中的模型应用于机器人仿真或者进一步的机器人编程，需要将SolidWorks中的模型转换为统一的机器人描述格式（URDF）。URDF是一种用XML格式描述机器人物理结构和运动学的开放标准，广泛应用于ROS...
solidworks_urdf_exporter
06-02
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件，可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件...
Solidworks的转URDF文件的插件及使用文档
03-14
为了将Solidworks设计的模型导入到ROS环境中，开发者通常需要将Solidworks模型转换为URDF格式。本篇将详细讲解如何利用Solidworks的插件进行URDF文件的转换以及使用方法。 1. **Solidworks URDF插件安装**： 首先...
【webots】solidworks生成urdf文件并导入到webots中
weixin_42617247的博客
05-15 4780
首先需要使用两个工具： 一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter 下载地址：Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHubhttps://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS 1.首先建模，做出装配体。 2. 对于相对复杂的模型，需要创建每个关节的转轴（参考几何体-基准轴），导出urdf时，设置关..
TIANBOT MINI机器人从SolidWorks模型到Gazebo仿真 超详细教程
TIANBOT的博客
03-29 2027
欢迎加入ROS爱好者交流群，进群请私信天之博特TIANBOT
用于Solidworks的转URDF文件的插件及使用文档
01-05
URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。将SolidWorks环境下设计好的图纸转化为urdf文件，便可将该模型放在gazebo里仿真以及完成后续工作了
solidworks学习笔记—插件相关1—windows系统下SolidWorks to URDF Exporter安装
weixin_50151928的博客
03-16 1480
因为研究机器人仿真，需要将三维CAD建模软件里创建好的模型的信息导出为URDF文件，因此使用SolidWorks to URDF Exporter这款solidworks插件。然后会跳转到github网页，根据自己solidworks的版本选择对应的插件版本。因为我的sw2020没有安装到c盘，因此插件安装位置也相应调整如下。下载位置如下，单击“Download Installer”安装插件后重启软件，确认插件是否安装成功，如下图。插件版本为v1.6.0，大小为2.96M.至此，插件可以使用了。
Solidworks机器人导出URDF文件，导入Webots并控制
weixin_44226356的博客
06-15 7899
**目标**：把Solidworks的机器人模型导入Webots，保存运动副关系，导入后直接控制。 **工具链**：使用SW2URDF插件导出URDF文件，然后使用python - urdf2webots模组，生成proto文件导入Webots。 **提示**：工具链不成熟，中途需要手动修改文件（2023年6月）。程序版本很重要，影响兼容性和用法。详见正文。
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u014346125的博客
01-31 4257
转载：https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/61619736 原博文链接在我的官方网站，网址是：http://www.aobosir.com/blog/2017/02/21/ROS-sw_urdf_exporter-download-install-and-add-plug-in-solidworks/ ROS 提高篇 之 ...
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The ROS Wiki is for ROS 1. Are you using ROS 2 (Humble, Iron, or Rolling)?Check out the ROS 2 Project Documentation Package specific documentation can be found on index.ros.orgThe SolidWorks to URDF exporter is a SolidWorks add-in that allows for the conve
urdf模型导入webots笔记
qq1248166270的博客
05-06 598
（如果你是python3，那么你要下用pip3 install urdf2webots==2.0.3（或者更高））（网上很多用源下载的是最新的，这导致你的环境和他的不匹配，如果你再和我一样傻乎乎的把环境升级这样你原本很多东西都会出问题！python -m urdf2webots.importer --input=/home/work/xx/someRobot.urdf（urdf的路径地址） --output==（你项目放protos的文件夹，protos名字一样）​。参考了很多人的文章，太强了你们。
从Solidworks中创建URDF模型
最新发布
12-11
从Solidworks中创建URDF（统一机器人描述格式）模型是一个常见的需求，特别是在机器人设计和仿真中。URDF是一种用于描述机器人模型的XML格式文件，广泛应用于ROS（机器人操作系统）中。以下是从Solidworks中创建URDF模型的基本步骤： 1. **安装必要的插件**： - 首先，需要在Solidworks中安装“Solidworks to URDF Exporter”插件。这个插件可以从ROS的官方网站或Solidworks的插件库中下载。 2. **准备Solidworks模型**： - 确保你的Solidworks模型已经完成，并且所有部件都已经正确定义。部件之间的装配关系也应当清晰明确。 3. **导出URDF文件**： - 打开你的Solidworks模型。 - 在菜单栏中选择“工具” -> “Export as URDF”。 - 在弹出的对话框中，按照提示选择要导出的部件和装配体。 - 设置各个部件的物理属性，如质量、惯性矩等。 - 设置关节类型和关节参数，如关节名称、关节类型（旋转、滑动、固定等）、关节轴向等。 - 点击“生成”按钮，插件会自动生成URDF文件和相关资源文件（如网格文件）。 4. **验证URDF文件**： - 生成的URDF文件可以使用ROS中的`check_urdf`工具进行验证。打开终端，运行以下命令： ``` check_urdf your_robot.urdf ``` - 如果没有错误提示，说明URDF文件格式正确。 5. **在ROS中使用URDF文件**： - 将生成的URDF文件和资源文件复制到ROS工作空间的`urdf`文件夹中。 - 在ROS中，可以使用`roslaunch`命令启动RViz进行可视化： ``` roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=your_robot.urdf ``` 通过以上步骤，你可以将Solidworks中的3D模型导出为URDF文件，并在ROS中进行仿真和可视化。
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