点云压缩——点云压缩相关知识介绍

接下来的时间主要是想记录一下自己学习点云的知识点，一方面是分享自己所学习到的点云相关知识，一方面是备忘。难免有遗漏以及理解错误的地方，还望大家不吝赐教。

1.什么是点云

点云 是指海量三维点的几何，这些点除了几何坐标还包括了一些附加属性，比如颜色，反射率等等。
根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（reflectance）。
根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。
结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（reflectance）和颜色信息（RGB）。
在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。

2.点云的分类

点云可以按获取的途径进行分类：
1、静态点云：即物体是静止的，获取点云的设备也是静止的。
2、动态点云：物体是运动的，但获取点云的设备是静止的。
3、动态获取点云：获取点云的设备是运动的。

3.点云可以做什么

按点云的用途分为两大类：
类别一：机器感知点云。可以用于自主导航系统、实时巡检系统、地理信息系统、视觉分拣机器人、抢险救灾机器人等场景。
类别二：人眼感知点云。可以用于数字文化遗产、自由视点广播、三维沉浸通信、三维沉浸交互等点云应用场景。

4.为什么要压缩点云

前面说了点云是海量点的集合，存储这些点云数据不仅会消耗大量的内存，而且不利于传输，目前根本没有这么大的带宽可以支持将点云不经过压缩直接在网络层进行传输，因此对点云进行压缩是很有必要的。

目前国际上以及国内正在推进点云标准的制定，主要有国际上MPEG的G-PCC、V-PCC两个平台；以及国内AVS的AVS-PCC平台。后续主要对这两个平台的点云编码框架进行跟进。
点云压缩——G-PCC框架概述