基于ros单线激光雷达的坐标读取

我用的是16.04版本，不同版本请用相对应的命令。
在操作前，电脑需要下载好ros 包 hector slam包stdr_ws包。
第一步：
电脑通过usb线连接思岚A1激光雷达；
第二步：
ctrl+alt+t 打来终端，在终端1输入以下命令：
ls /dev/ttyUSB*
第三步：
在终端1输入以下命令：
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
输入管理员密码
第四步：
在终端1输入以下命令：
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
启动rizv后开始录制地图。录制完毕后进行下一步
第五步：
在终端1输入以下命令：
rosrun map_server map_server
用以保存地图
第六步：
再打开一个终端2输入以下命令：
roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch
用以打开保存好的地图
第七步：再打开一个终端3输入以下命令：
cd stdr_ws/src/stdr_amcl/launch/
roslaunch stdr_amcl.launch
用蒙特卡罗粒子定位
第八步：打开终端4输入以下命令：
rostopic echo /slam_out_pose
显示出坐标。
完成。