关于获取多线雷达实际位置-Ros端

# -*- coding:utf8 -*-
import pickle
import rospy  # 导入rospy模块
from geometry_msgs.msg import PointStamped  # 导入PointStamped节点
import time
import socket

class Ros_Get_Data():
    def __init__(self):
        # 初始化ROS节点
        print "请稍候..."
        rospy.init_node("Get_clicked_point_file", anonymous=True)  # 该句初始化了一个node,node的名        字为Get_clicked_point_file.
        # anonymous=True， 表示后面定义相同的node名字时候，按照序号进行排列

        self.ros_location = []  # 为了存放获取到的数据

        rospy.Subscriber("/clicked_point", PointStamped, callback=self.data_list)  # 订阅clicked_point话题，并回调data_list

        self.ros_coordinates = []  # 定义一个空列表，为了接收想要的x，y，z的数据

        self.i = 0  # 循环条件起始值

        self.sock = socket.socket(socket.AF_UNIX, socket.SOCK_STREAM)  # socket连接
        self.sockpath = "/tmp/testss"
        self.sock.connect(self.sockpath)  # 连接到本地

    def data_list(self,data):
        self.ros_location.append(data)  # 将话题中的坐标数据放到列表里

    def connectAndSendData(self):
        while self.i < 36:  # 循环条件小于36 进入循环
            time.sleep(1.5)  #
            print "login..."
            if len(self.ros_location):  # 如果列表不为空
                self.ros_location_one = self.ros_location.pop()  # 将列表里的数据弹出 并赋值给新对象
                x = float('%.4f' % self.ros_location_one.point.x)  # x
                y = float('%.4f' % self.ros_location_one.point.y)  # y
                z = float('%.4f' % self.ros_location_one.point.z)  # z
                self.ros_coordinates.append(x)  # 将x数据放到ros_coordinates
                self.ros_coordinates.append(y)  # # 将y数据放到ros_coordinates
                self.ros_coordinates.append(z)  # # 将z数据放到ros_coordinates

                print (time.strftime('%H:%M:%S ', time.localtime(time.time())))  # 输出当前时间
                self.sock.send(pickle.dumps({"type":"data","data":self.ros_coordinates}))  # 发送数据
                data = self.sock.recv(1024)  # 数据接收最大为1024
                print data  # 反馈服务端发送的信息
                self.i += 1
            else:  # 如果列表为空
                try:  # 尝试发送数据
                    self.sock.send(pickle.dumps({"type" : "wait"}))  # 发送数据
                    data = self.sock.recv(1024)  # 数据接收最大为1024
                except:
                    print "连接已断开"
                    self.sock.close()
                    rospy.signal_shutdown("杀死节点")
                    self.sock = None
                    break
        else:
            self.sock.close()
            rospy.signal_shutdown("杀死节点")
            print "节点已关闭"
            self.sock = None