机械臂动力学参数辨识

不多说先上代码：https://github.com/lsk-gith/robot_dynamic_identify.git

动力学参数

动力学参数一般是指转动惯量，质量，质心位置，这个三个组合起来有10个参数要辨识对于一个连杆来说，其中转动惯量是一个3X3的对称矩阵，所以是6个参数，质量m是一个参数，质心位置xyz是三个参数。
动力学参数辨识使用最小二乘法得到要辨识的参数，总体思想即使一个线性拟合的过程。







其中对于基于最小惯性参数集的MCG项分离工作，代码里面也有。

参数辨识结果对比

链接：https://pan.baidu.com/s/17HlzKa4OhyrnP9W5d5fgeg
提取码：vca3