光雷达和相机联合标定 grab没反应
环境依赖
- Ubuntu18.04+melodic
- autoware 1.12.0
- 安装nlopt
- 安装calibration_camera_lidar
使用的指令如下:
在使用autoware工具包进行激光雷达和相机联合标定获取外参时,经常出现点击grab按键没有反应
roscore
rosbag play bagName.bag /velodyne_points:=/points_raw
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
没有反应的原因: 识别不到棋盘格,所以没有反应,具体解决方案如下:
- 操作原因:
- 如果自己的棋盘格式 7 × 9 7 \times 9 7×9的,在填写的时候要写 6 × 8 6\times 8 6×8,这是因为识别的时候识别的是角点而不是棋盘格,而且这个软件这次填写,关闭后下一次才生效,如果不注意会导致很多错误
- 环境:
- 环境最好选一个前面空旷但周围有一点背景,能识别标定效果的地方。前面空旷是为了保证没有和标定板相近的点云对标定效果的干扰。
- 这个算法的原理是默认点云全是打在标定板上,人在标定板后边会有干扰。最好可以看不到人。
- 标定板:
- 标定板后边的硬纸板可能也会干扰,最好硬纸板的大小和标定纸一样大。
- 录制方式:
- 如果视频的分辨率不太高只有,标定板距离设备的距离不要太远,使得标定板的面积尽量占的多一点。
- 5个动作分别为:正向; 下俯; 上仰; 左偏; 右偏。既拿着标定板正向对着相机,下俯,上仰,左偏右偏对着相机,另外,上下左右偏的角度不宜太大,否者标定板的棋牌格可能占有很小的相对面积甚至不清楚,容易导致后面获取不到有效识别的标定板棋牌格数据帧。