使用autoware进行相机和激光雷达联合标定时在RViz看不到点云的可能原因

最新推荐文章于 2024-09-15 16:06:14 发布
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分类专栏： 相机和激光雷达联合标定 文章标签： 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127221539
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本人使用的是速腾聚创32线的激光雷达，但是网上大多数教程使用的激光雷达是velodyne激光雷达，因此话题等信息可能不一样，导致我们在RViz中看不到点云，这时我们需要做相应的修改才可以看到点云。

启动autoware

 在RViz里什么也看v

这时我们将Fixed Frame的world改成rslidar,以及将Topic的/points_raw改成/rslidar_points,就可以看到点云了。

 

这样我们就可以进行相机和激光雷达的联合标定了。

联合标定可以参考我另一篇博客：

https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126224691?spm=1001.2014.3001.5502

 

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激光雷达和相机联合标定
qq_33287871的博客
07-17 2052
实现联合标定的框架主要有Autoware、Apollo、lidar_camera_calibration、but_velodyne，具体请参考：激光雷达和相机的联合标定。虽然这些框架已经帮我们实现了，但是框架对使用的雷达和相机的品牌有要求。 准备工作 需要一个标定板，尺寸可以自己定，但是需要雷达和相机都能捕捉到的，当然，雷达捕捉到的数据越多越好。然后把标定板悬空放置，如下图所示。 为什么要这么做呢？其实就是方便后序在激光雷达捕获的点云中，分离出这个标定板。好了，现在调整好雷达和相机，转到合适位置，在相同位
速腾聚创 RoboSense RS-Helios 32线激光雷达使用 LeGO-LOAM 算法建图
Sangfno1的博客
07-08 6364
RS-Helios 32线激光雷达LeGO-LOAM建图
ubuntu20.04下rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决
weixin_48370221的博客
05-14 5796
前言 多车编队进入实验设计基本完成，接下来需要分模块调通各个系统，本篇文章算是调试的开端，分享一个解决在ubuntu20.04下ROS为noetic的rviz显示问题。 问题描述 使用速腾32线的激光雷达在rviz中显示点云数据时，按照教程将fram改为rslidar，并且加入pointcloud2中的/rslidar_points话题后无法显示点云数据，报错为无法实现对/rslidar到rslidar的转换。 问题解决 在网络上查阅了大量的资料，发现少有人用ros noetic，并且此问题再ros kin
通过ROS并用rviz，记录和播放bag文件，并实现可视化
最新发布
weixin_52969661的博客
09-15 1345
（1）该配置文件位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下；例：roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch后连接览沃雷达设备，并向外发布 pointcloud2 格式的点云数据，同时自动加载rviz查看实时数据。roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch连接览沃雷达设备,向外发布 pointcloud2 格式的点云数据，不自动加载rviz查看实时数据。
ubuntu20.04下ros之noetic的rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决
majingming123的博客
12-03 2358
ubuntu20.04下ros之noetic的rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决
ros noetic elas rviz 深度点云不显示或只显示一个点的解决方法
doubijun的博客
01-23 1330
gazebo中创建双目相机，使用elas_ros库或者stereo_image_proc库计算深度图，rviz中订阅PointCloud2后，只显示一个点的解决方法
ros跑包运行开源SLAM算法，出现点云不显示的情况
啥也不懂的研究生也淦SLAM的博客
10-11 2008
ros跑包运行开源SLAM算法，出现点云不显示的情况
运行LeGO-LOAM、LOAM时RVIZ没有点云图像
Zhuo_Yiran的博客
01-12 1547
运行LeGO-LOAM或LOAM时，播放bag包后，发现RVIZ没有图像。点开详情可发现报错Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]，以及Failed to transform from frame [/camera_init] to frame [map]
使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定
一步一脚印
04-09 1万+
使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定 VLP-16 与 ZED相机使用Autoware提供的 autoware_camera_lidar_calibrator 工具进行标定. @author Kehan.Xue @email1 17795832478@mail.nwpu.edu.cn @email2 kehan.xue@gmail.com 在用Autoware提供的工具进行...
使用Autoware标定工作箱calibration进行相机和三维激光雷达的联合标定
zbr794866300的博客
07-06 6098
利用calibration标定工作箱实现相机和激光雷达的联合标定，记录详细的操作过程以及标定的一些小细节，以备后用。 系统：ubuntu16.04 硬件：华硕ASUS Xtion相机 Velodyne 16线激光雷达 标定板：calibration工作包中有一张8*6的棋盘格图片，本文使用的是9*7的棋盘格格子边长12.5cm的硬纸板。 详细步骤如下： 1.数据包的记录 Autoware软件中提供了rosbag的功能，但我还是习惯用终端rosbag的方式记录数据。 1...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定
qq_36130719的博客
05-23 1923
激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。
jetson orin+livox mid-70+imu+云台相机联合标定和数据采集
github_38060285的博客
08-02 2258
准备将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetson orin上，解决之前采集数据时间戳没对齐的问题。
解决livox_ros_driver2在安装后，运行rviz不出现点云图像的问题
qq_62565963的博客
07-25 880
解决明明LivoxViewer2能正常读取点云数据，但在运行示例程序不出现点云图像，并且时报以下错误的问题： [livox_ros_driver2_node-1] Failed to init livox lidar sdk. [livox_lidar_publisher]: Init lds lidar fail!
RVIZ点云显示失败：Data size (xxx bytes) does not match width (xxx) times height (x) times point_step (16)
luyuhangGray的博客
11-17 1861
在对点云处理时，出现了RVIZ显示不了点云的情况，错误说明：Data size (7376 bytes) does not match width (755) times height (1) times point_step (16). Dropping message. 但是rostopic echo 这个话题是有数据的。 看了几遍自己的代码，发现了问题原因： 我调用了erase函数对点云内的坐标z值较大的点进行了清除： 这就导致点云数量从原来的755个降到了400个左右，也就是rviz提示 doe
XTDrone VINS-Fusion rviz 无点云输出
weixin_48093237的博客
05-14 364
裸机安装ros、ceres-solver-1.14.0、VINS-Fusion 有点云输出，不知道哪里出问题了。（可能是软件之间版本冲突吧）
解决A-LOAM无法运行，Rviz没有点云输出！！
Soverngity的博客
12-03 3773
下载A-LOAM开源代码，配置所需的环境，下载其所提供的相关数据集，进行运行测试： A-LOAM源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 1、NSH indoor outdoor数据集 首次运行时，报以下错误，出现Rviz闪退，但是点云包还在正常播放，也就是还有一些ROS节点是正常的。 由于报了一个warning，因为LOAM对于点线特征要求较高。 因此，后来猜测可能是点云数据不够，因此调整了一下播放速率，rosbag play nsh_ind
导航slam建图时雷达没有激光显示
2301_77084534的博客
05-02 386
1.rviz雷达没有激光。2.tf里面坐标不重合。
ROS创建点云数据并在rviz中显示
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qq_43176116的博客
02-28 1万+
实验环境kinetic+ROS+PCL 1.新建工程 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_create_pkg chapter6_tutorials pcl_ros roscpp rospy sensor_msgs std_msgs cd .. catkin_make 2.编辑主函数pcl_create.cpp #include &l...
关于启动docker中autoware无法打开rviz的解决方法
m0_52084210的博客
07-01 392
首先介绍本人遇到的问题，在安装完autoware之后，无法打开autoware中自带的rviz功能。这里是docker中没有启动GPU的原因，ChatGpt给的方法⬇。并且在docker里启动ros自带的rviz时报出以下错误。此时再运行autoware的rviz可正常显示，不会报错。
autoware激光雷达与相机标定
06-13
2. 标定数据处理：在Autoware中，可以使用标定工具对采集的标定数据进行处理，得到激光雷达和相机的标定参数。 3. 标定结果测试：将标定参数应用到自动驾驶中，测试标定结果的准确性和稳定性。 需要注意的是，激光...
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