ROS2 source的作用

发现一个ros2动态链接库的处理方法

在一个ROS2工作空间下，如果我在某个功能包的CMakeLists.txt中添加如下命令：

# 将so库安装在install的lib文件夹中
install(FILES lib/libcanHandle.so
	DESTINATION lib
)

那么我在使用colcon build编译之后，并且source当前工作空间，然后echo $LD_LIBRARY_PATH时，就会发现LD_LIBRARY_PATH的路径包含了该功能包对应的lib文件夹路径。

 echo $LD_LIBRARY_PATH
 /home/xxx/Program/dev_ws/install/localization/lib:/home/xxx/Program/dev_ws/install/interfaces/lib:/opt/ros/foxy/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/foxy/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/foxy/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/foxy/lib

而如果没有加install的这个命令，LD_LIBRARY_PATH变量里就没有该路径了。

 echo $LD_LIBRARY_PATH
 /home/xxx/Program/dev_ws/install/interfaces/lib:/opt/ros/foxy/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/foxy/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/foxy/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/foxy/lib