直流无刷电机+51单片机+Proteus

在Proteus中，直流无刷电机有两种，即BLDC_STAR和BLCD_TRIANGLE，前者是星形连接，后者是三角形连接。
选择BLCD_STAR:左侧a、b、c为三相电压输入端，最大输入电压为12V；右侧sa、sb、sc是三个HALL传感器的输出端；下端Load为模拟负载输入端，omega为转子的角速度输出端，电压型输出，其输出电压乘以60，即为实际角速度。

直流无刷电机的六步换向：AB ——AC ——BC ——BA ——CA ——CB

如图，通电流的线圈会产生磁场，如图的绕线方式，磁场方向为电流方向，合并磁场方向在两个线圈产生的磁场方向之间。
可以自己画一下下面的图：

如图所示，按照 AB——》AC——》BC——》BA——》CA——CB依次进行通电，蓝色箭头为合并磁场的方向，很明显，蓝色箭头绕行了一圈，形成一个旋转磁场。

通电顺序和Hall信号有什么联系呢？请看下图：

当转子的磁场方向指向图示的B相时，为了使转子转动起来，需要通AB，使得转子顺时针转动。
当转子的磁场方向指向图示的HB时，为了使转子继续转动，需要通AC，使得转子顺时针继续转动。
依此类推。

请注意：上面图示只是展示原理，具体的hall信号和通电方式该怎么对应，需要用示波器拉一下波形图。

我采用的方法是，直接给电机按照AB——》AC——》BC——》BA——》CA——》CB的顺序间隔10ms进行通电，让电机转起来，然后用示波器看波形（这个方法似乎在proteus中不适用）
我最终只是按照霍尔信号顺序，随便选了一个信号作为第一个信号，然后按照通电顺序AB——》AC——》BC——》BA——》CA——》CB进行一一对应，竟然能恰好使电机转起来——难道我是天选之子。但很显然换成其他顺序就不太行了。
所以可以一个个去试。实际情况如何，我还得再研究一下。

如图所示，前三条波形是Hall波形，分别是HallA、HallB、HallC，第四条波形为A+的MOS管基极波形。
可以发现：
当霍尔信号为101时，AB通电。
当霍尔信号为110时，AC通电。
当霍尔信号为010时，BC通电。
所以在代码中需要根据波形结果，对Hall信号对应的通电方式进行调整。正转反转的通电方式是不一样的。

1 直流无刷有感电机的一个实践（proteus仿真）：

（1）proteus原理图

（2）最简单的驱动程序代码（只有正转）

#include "reg51.h"

//定义驱动端口
sbit P1_0 = P1^0;
sbit P1_1 = P1^1;
sbit P1_2 = P1^2;
sbit P1_3 = P1^3;
sbit P1_4 = P1^4;
sbit P1_5 = P1^5;

//定义霍尔端口
sbit P2_0 = P2^0;
sbit P2_1 = P2^1;
sbit P2_2 = P2^2;



//读hall状态  返回 1 2 3 4 5 6
unsigned char hall_read(void){
	if(P2_2 == 0 && P2_1 == 0 && P2_0 == 1)   //100
		return 1;
	if(P2_2 == 0 && P2_1 == 1 && P2_0 == 1)   //110
		return 2;  
	if(P2_2 == 0 && P2_1 == 1 && P2_0 == 0)   //010
		return 3; 
	if(P2_2 == 1 && P2_1 == 1 && P2_0 == 0)   //011
		return 4;
	if(P2_2 == 1 && P2_1 == 0 && P2_0 == 0)   //001
		return 5;
	if(P2_2 == 1 && P2_1 == 0 && P2_0 == 1)   //101
		return 6;
	
	return 0;
}

//设置驱动电平状态
void set_out(unsigned char m){
	
	switch(m){
		case 1:P1_0 = 1;P1_1=0;P1_2=0; P1_3=0;P1_4=1;P1_5=0;break;   //AB
		case 2:P1_0 = 1;P1_1=0;P1_2=0; P1_3=0;P1_4=0;P1_5=1;break;   //AC
		case 3:P1_0 = 0;P1_1=1;P1_2=0; P1_3=0;P1_4=0;P1_5=1;break;   //BC
		case 4:P1_0 = 0;P1_1=1;P1_2=0; P1_3=1;P1_4=0;P1_5=0;break;   //BA
		case 5:P1_0 = 0;P1_1=0;P1_2=1; P1_3=1;P1_4=0;P1_5=0;break;   //CA
		case 6:P1_0 = 0;P1_1=0;P1_2=1; P1_3=0;P1_4=1;P1_5=0;break;	 //CB
		default:
			P1_0 = 0;P1_1=0;P1_2=0; P1_3=0;P1_4=0;P1_5=0;break;;
	}
}

void bldc_control(void){
	unsigned char STATE;
	STATE = hall_read();
	switch(STATE){
		case 1:set_out(1);break;
		case 2:set_out(2);break;
		case 3:set_out(3);break;
		case 4:set_out(4);break;
		case 5:set_out(5);break;
		case 6:set_out(6);break;
		default:
			break;
	}
}

int main(void){
   while(1){
       bldc_control();
   }

}

参考来源：无刷电机篇https://blog.csdn.net/weixin_38288325/article/details/135847119
扩展阅读：详解无刷电机驱动https://m.elecfans.com/article/674664.html