一、原理
真实激光雷达的原理
激光雷达的基本原理是发射激光至物体表面,接收返回的激光,并根据发射与返回的时间差,计算激光方向上障碍物的距离,还可以记录返回的激光的强度。返回的数据一般以点云形式提供给上层应用,用以识别障碍物类型。
激光雷达仿真的思路
参照真实激光雷达的扫描方式,模拟每一条真实雷达射线的发射,与场景中所有物体求交。
以某64 线
、水平分辨率
为0.4°、最大探测距离
为120 米的雷达为例,该雷达每一帧会发射出57600 条射线(64 * 360 / 0.4)与场景中所有物体求交,如果求得的交点位于最大探测距离内,则为有效点,对于10HZ
的雷达来说,每秒需要发射576000 条射线。
针对微电子机械系统激光雷达(MEMS),技术方案原理上与上述方法一致。主要差异是,水平方向扫描不再是360°,而是可以指定扫描的水平角度范围。
在模拟射线与场景求交时,一般需要为场景资源都添加足够精细的,甚至与原始模型完全一致的物理模型,以保证求交结果的准确性。
鉴于每秒需要扫描的雷达射线次数过多(50w+),且求交算法计算复杂度高,一般仿真时会利用CPU 并行
或GPU 并行
计算的方式来提高扫描效率,以达到实时仿真的效果。
反射强度
激光雷达反射强度
跟不同物理材质
对激光雷达所使用的近红外光线反射率
有关。反射强度受到障碍物距离、激光反射角度以及障碍物本身的物理材质影响。
仿真时需要给场景资源设置合适的物理材质,包括各种道路,人行道,车道线,交通牌,交通灯,汽车,行人等。每一种物理材质的激光反射率都不相同。可以使用仪器提前测得每一种物理材质的激光反射率,并记录下来。可以参照某些真实激光雷达的做法,将最终反射强度归一化到0~255。
参数配置
激光雷达仿真一般需要支持以下参数配置:
- 安装位置和角度,包括X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw.
- 工作频率,一般为10HZ
- 最大探测距离,比如120m
- 线数和水平分辨率。当修改线数或水平分辨率后,扫描总点数会相应增加。
- 垂直视场角设置,默认为-25°~ 15°
- 水平视场角一般为360°。针对固态激光雷达,可以设置水平视场角范围
仿真结果
激光雷达的仿真结果,包括带反射强度的点云和障碍物真值信息(位置、朝向、包围盒大小、速度和类型等等), 一般会通过局域网传输给自动驾驶系统。