【Simulink】电池Boost+PI+FCS-MPC直流母线稳压（附小信号建模）

之前写过【Simulink】电池Boost+PI+无差拍直流母线稳压，控制部分采用PI+无差拍控制，本篇博客将电流环的无差拍控制改成FCS-MPC控制，并和PI双环控制进行对比。FCS-MPC控制原理可以参考我之前的博客。

1. Boost电路小信号建模

小信号建模优点：

• 在静态工作点附近用线性关系近似代替变量间的非线性关系，使得动态系统可以用线性方程描述，实现非线性系统的线性化。
• 便于利用经典控制理论对系统进行分析和设计（传递函数、根轨迹、频域法等）。

之前本科学习的时候没有接触这部分内容，直接看论文有点懵，所以在此补充关于Boost电路的小信号建模部分，如果学过这部分的可以直接跳过哈~

1.1 小信号建模的前提

• 低频假设：交流小信号的频率远远小于功率变换器开关频率；
• 小纹波假设：变换器的截止频率远远小于开关频率，即高频纹波幅值很小。
• 小信号假设：变换器各变量的交流小信号分量的幅值远远小于相应的直流稳态值。

1.2 步骤一：求平均变量

这里把平均变量都用<…>表示

此时求出来的方程存在 $d(t)$ 与 $i_L(t)$ 的乘积项，即为非线性方程。非线性方程描述的系统无法采用经典控制理论的一套成熟的反馈设计理论，使用不方便。

1.3 步骤二：分离扰动

在电路达到稳态时，$\frac{d{I}_L}{dt}=\frac{d{U}_o}{dt}=0$
由此可以得到：$U_o(1-D)=U_i,I_L=-\frac{V_g}{R(1-D{)}^2}$

1.4 步骤三：线性化处理

1.5 步骤四：拉氏变换

由于传递函数针对SISO系统，因此求占空比对输出电压的传递函数时令$U_i(s)=0$
求解过程中消除中间变量 ${\hat{i}}_L$，并且代入 $U_o(1-D)=U_i$

从占空比 $\hat{d}$ 到输出电压 ${\hat{u}}_o$ 的传递函数 $G_{ud}(S)$：

$G_{ud}(S)=\frac{u_o\left(s\right)}{\hat{d}\left(s\right)}{|}_{{\hat{u}}_i(s)=0}=\frac{(1-D)U_o-sL{I}_L}{LC{s}^2+\frac{L}{R}s+(1-D{)}^2}$

同理，消除中间变量 ${\hat{u}}_o$，令 $U_i(s)=0$，可得占空比 $\hat{d}$ 对电感电流的传递函数 $G_{id}(S)$：

$G_{id}(S)=\frac{i_L\left(s\right)}{\hat{d}\left(s\right)}{|}_{{\hat{u}}_i(s)=0}=\frac{-\frac{RCs+1}{R}{U}_o+(1-D)I_L}{sL\frac{RCs+1}{R}+{\left(1-D\right)}^2}=\frac{-U_{o}Cs-\frac{2U_o}{R}}{LC{s}^2+\frac{L}{R}s+(1-D{)}^2}$

从输入电压 ${\hat{u}}_i$ 到输出电压 ${\hat{u}}_o$ 的传递函数 $G_{uu}(S)$：

$G_{uu}(S)=\frac{u_o\left(s\right)}{\widehat{u_i}\left(s\right)}{|}_{\hat{d}(s)=0}=\frac{1-D}{LC{s}^2+\frac{L}{R}s+(1-D{)}^2}$

从电感电流 ${\hat{i}}_L$ 到输出电压 ${\hat{u}}_o$ 的传递函数 $G_{ui}(S)$：

$G_{ui}(S)=\frac{u_o\left(s\right)}{\widehat{i_L}\left(s\right)}{|}_{{\hat{u}}_i(s)=0}=\frac{1-D}{LC{s}^2+\frac{L}{R}s+(1-D{)}^2}$

2. PI+FCS-MPC控制原理

电压环控制采用PI控制，输出电感电流参考值 $i_r$。
电流环控制采用FCS-MPC控制，原理和无差拍控制相似，都是基于模型的控制。
最后经过PWM模块，生成驱动信号。

设输入端的电池电压为 $v_i$，输出端的直流母线电压为 $v_o$，电感值为 $L$，电容为 $C$，开关周期为 $T_s$，占空比为 $D$，可控开关为 $V$，其开关状态为 S，二极管为 $VD$。

在 $t=[0,D{T}_s]$ 阶段，V导通，VD关断，S=1，电池向电感L充电，此时电路方程为：$v_i=Ldi/dt$，离散化得到 $i(k+1)=v_i{T}_s/L+i(k)$

在 $t=[D{T}_s,T_s]$ 阶段，V关断，VD导通，S=0，电池向电感L充电，此时电路方程为：$v_i=Ldi/dt+v_o$，离散化得到 $i(k+1)=(v_i-v_o)T_s/L+i(k)$

3. Simulink仿真

3.1 仿真参数

电池标称电压 Ui=268.8V
直流母线电压 Ubus=540V （控制目标：跟踪并稳定电压）
开关频率 $f_s$=20kHz
电感 L=10mH
电容 C=3mF

电池参数：

3.2 仿真原理图

电压PI + 电流FCS-MPC

电池作为动力源，经过Boost升压变换器，与直流母线和阻性负载相连。
母线电压参考值为540V，仿真总时长为1s，0.5s时负载发生变化，90Ω→45Ω。

电压电流 PI 双环：

3.3 仿真结果

PI + FCS-MPC

母线电压：

基本稳定在540V

电池SOC、电流、电压：

PI 双环

母线电压：

电池SOC、电流、电压：

仿真下载

PI+FCS-MPC 传送门
PI双环 传送门

参考

【升压斩波A3！】Boost 电路的小信号建模 传递函数推导 Matlab/Simulink

徐德鸿.电力电子系统建模及控制[M].机械工业出版社,2006.

胡鹏程.DC/DC变换器的自抗扰控制研究[D].辽宁工程技术大学,2016.
（部分公式推导有小问题）