【HiL-Speedgoat】2.控制系统模型：单相并网逆变器

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0. 引言

【HiL-Speedgoat】1.电路数学模型：三相并网逆变器
上一篇博客提到了什么是HiL(硬件在环)，为什么需要对电路进行数学建模，当然，如果这些部署在Speedgoat的CPU而不是FPGA，可以不经过HDL编译的，也就是说对Simulink中使用的模块要求没有那么严苛，但如果是要部署在FPGA，则需要用HDL Coder库内的模块搭建数学模型，或者是通过蓝库Simscape搭建模型然后进行状态空间转换。部署在CPU还是FPGA的一个区别就是仿真步长范围不同，前者大部分是μs级别（比如电池包），后者大部分是ns级别（比如电力电子拓扑）。

一般而言，实时仿真系统包括两个部分，一个是被控对象，一个是控制系统。在电力电子和电机的实时仿真应用中，被控对象一般是电力电子变流器（从仿真步长考虑），而控制系统可以是 PI、PR、无差拍、FCS-MPC、CCS-MPC、ADRC 等等（相关控制方法在我的博客都能找到应用）。上一篇博客主要围绕电路拓扑建模，本篇博客主要针对控制系统的建模。

1. 为什么需要控制系统建模？

首先，“控制系统建模”这一表述不一定准确，笔者想表达的是把控制系统部署在Speedgoat的FPGA时，利用HDL Coder库的模块实现控制算法的意思。一般来说，控制算法在Simulink会用 Matlab Function、S-Function、Stateflow 来实现，在这些工具中，控制主要是采用文本类型的程序实现，比如在单相并网逆变器的FCS-MPC控制中，利用Matlab Function实现：

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