I2C总线

最近在用树莓派搞一个摄像头小车，买了一个云台，用的是PCA9685控制，之前没有接触过，现在开始学习。它用的是I2C通信，所以写了这篇博客记录学习。

I2C通信：Inter-Integrated Circuit两线式串行总线

1.组成：

SDA数据线和SCL时钟信号线

2.通信方式：主从式通信，通信过程完全由主设备决定

开始通信：SCL处于高电平，SDA下降/下沿，通信开始
结束通信：SCL处于高电平，SDA上升/上沿，通信结束

3.数据传输：

1）地址：
I2C通信往往是一个主设备，在总线上挂载有很多从设备，那么如何区分从设备？——地址
在开始信号结束后就会准备发送地址信号：大多数地址是七位的，再在最低位添加一个用于表示信号传输方向
图中ADDRESS就是地址信号

I2C通信一个必须注意的点就是，在传送地址信息时，都是从高位开始传送

2）应答：
从设备是否接受到信息？——ack应答：通过总线发送一个信号，但是我们只有一条总线，那么怎么发送呢？所以先要释放总线，让总线处于空闲状态：即两条信号线同时处于高电平状态。
3）数据传输：
数据传输以字节为单位。主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，当一个字节按数据位从高位到低位的顺序传输完后，紧接着从设备将拉低SDA线，回传给主设备一个应答位， 此时才认为一个字节真正的被传输完成。
所以向指定设备传输数据的格式为9位（8位内容+1位ACK应答），其中地址数据包括一位方向
这就是完整的一份数据

引用：

https://www.cnblogs.com/aaronLinux/p/6218660.html
https://blog.51cto.com/chen0547/1963879