ROS与STM32串口通信

尝试了使用Ubuntu与STM32控制板的串口通信，走了不少弯路，记录一下。
上位机：ubuntu16.04
下位机：STM32
USB转串口芯片：CH340G

1.串口驱动安装

• 在沁恒http://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html下载了CH341的驱动，安装时编译不通过。
• 想起在某个地方看到需要和linux内核版本对应，于是找到https://elixir.bootlin.com/linux/v4.20-rc1/source/drivers/usb/serial/ch341.c下载了4.13对应的内核C文件，编译倒是通过了，但是加载总是出现打不开端口的问题。
• 后来又查到了Ubuntu 16.04 CH340G驱动问题 https://blog.csdn.net/mobiux/article/details/80115254,还是使用沁恒的C文件，做两行修改，然后sudo make;sudo make load。顺利装载，终于解决了驱动安装的问题。

2.串口调试工具使用

使用了cutecom和picocom，cutecom的图形界面比较方便，设置也比较直观。

• 首先确认串口已连接，参考https://www.cnblogs.com/siikee/p/4193121.html
  lsmod | grep usbserial ， 如果有usbserial，说明系统支持USB转串口。
  插上USB转串口，在终端输入命令#dmesg | grep ttyUSB0，如果出现连接成功信息，则说明ubuntu系统已经识别该设备了。
• 然后安装cutecom,参考https://blog.csdn.net/tansir94/article/details/81357612（该链接有后续代码调试参考）
  下载：sudo apt-get install cutecom
  打开：sudo cutecom
  设置：串口选择处，默认的只有ttyS0~ttyS3，这里直接手动填写/dev/ttyUSB0。波特率设置115200，open for :reading writing。
  打开串口，可以看到接受到STM32的数据，选择16进制显示需要勾选clear右边的Hex output框;发送数据在底端input输入,输入16进制需要将LF line end替换为Hex input。

3.串口通信程序

参考https://blog.csdn.net/tansir94/article/details/81357612
重点注意：
如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
添加 KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666”
可正常通信。
重点注意！！！编译完成后一定别忘记source devel/setup.bash ，不然可能在别的终端中找不到生成的可执行文件的路径！！！