kinetic下kinect1.0进行slam和目标检测

1. rgbdslam安装

• 按照 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1931.html 中的方法进行rgbsslam的安装，在安装rgbdslam时遇到各种各样的问题。
• 按照 https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload 进行安装，安装可以成功，但在运行时依然会遇到[REQUIRED process [rgbdslam-1] has died!]的问题。
• 按照 https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox 进行安装。成功！可成功进行下载数据包的显示和kinect的调试。

2.图像采集和查看

• 按照 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1931.html ，设置讲解不详细。
• 按照 https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8608190.html ，进行图像采集。成功。

3.一步一步学习slam

创客智造中有一个讲得很好的专辑 https://www.ncnynl.com/category/rgbd-slam/ ，包括visual slam原理讲解，实现代码。按照教程学习，对SLAM肯定会有一个很好入门的认识。不过项目时间紧张，最好是找到一个更上层的方法，可以简单地得到map和更新map的方法。

4.使用RGB-D SLAM

根据 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html 进行了实践，别忘记按空格。可正常获得点云图。

5.目标检测与识别

1.安装TensorFlow https://blog.csdn.net/qq_37464350/article/details/81009695 （注意要在research文件夹下编译）
[后文在运行jupyter时发现，该文提供的tensorflow版本太旧，才1.4.0。其实直接通过pip install tensorflow进行安装即可。]
2.目标检测与识别（长文，内容比较多） https://blog.csdn.net/wizardforcel/article/details/79293944
在按照1.安装的时候遇到问题：
（1）运行python3 object_detection/builders/model_builder_test.py时候遇到ImportError: No module named absl.testing的问题

• sudo pip3 install absl-py 或 sudo pip install absl-py

（2）运行python3 object_detection/builders/model_builder_test.py时候遇到ubuntu ImportError: No module named ‘tensorflow’，而运行 python object_detection/builders/model_builder_test.py时提示 python object_detection/builders/model_builder_test.py等问题。

• 按照 https://blog.csdn.net/qq_36810544/article/details/78468644 和 进行PYTHONPATH的设置，不知道是不是必须的设置，但是设置完后未解决。
• 按照 https://blog.csdn.net/qq_41185868/article/details/82890428?utm_source=blogxgwz1 ，sudo pip install -U tensorflow，升级tensorflow到最新版本。解决。

(3)roslaunch tensorflow_object_detection ros_tensorflow_object_detection.launch
并没有找到这个包和这个launch文件，在全局搜索也没有找到
(4)在jupyter中运行object_detection_tutorial.ipynb。运行jupyter时出错。UnicodeDecodeError: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe5 in position 4: ordinal not in range 128。（https://blog.csdn.net/gq__97/article/details/82956664）。
解决方法：sudo pip install --upgrade --force-reinstall --no-cache-dir jupyter
以下为弯路和教训：

• 卸载当前安装的jupyter notebook
  sudo pip install pip-autoremove
  sudo pip-autoremove jupyter -y
• 用pip3（没有就安装一个）安装
  sudo pip3 install jupyter
  这种方法安装完之后可以启动，但是在运行程序时，jupyter notebook界面每个代码段都会提示错误。怀疑是python版本不兼容。还是不该用pip