PPP定位实现--基于RTKlib

PPP定位实现—part1

实现的函数主体在postpos.c->rtkpos.c->pppos中，在利用pppos求解时，首先要利用单点定位所得到的数据作为初始化，故此直接调用rtkpos函数进行求解。

1. 在postpos.c中找寻队rtk_t进行初始化的方法。

   调用函数rtkinit时，对prcopt也需要进行初始化，在rnx2rtkp模块中，找初始化的方法.

   对于mode的选取：PPP下分为KINEMA，STATIC，FIXED。其中FIXED是用于固定PPP，进行残差分析，因为数据是对于一个基站的数据，采用STATIC进行求解。

   refpos：对初始定位的选取，可以选择从文件中读取，也可以选择从单点定位的解中得到。

   sateph：星历的选择，直接选取精密星历进行求解

2. rtkpos输入参数n是number of observation data

3. 判断此时解的状态：sol.stat==SOLQ_PPP，打印接收机的位置信息，否则输出解的类型，sol.type。

4. 编译完成后求解只得到了后面一种情况，打开ppp.trace发现出现错误的问题是lack of valid sats ns=4，在之前单点定位时也出现了这样的问题，载波相位波长lambda需要进行初始化。

5. 重新编译，可以计算得到结果。

6. 再次观察到pppos函数中对整周模糊度进行固定时，如果固定成功了，则stat=SOLQ_FIX，而现在是对于所有的sol.stat==SOLQ_PPP都进行输出，不论固定是否成功。

   增加解算指标opt->modear==ARMODE_PPPAR，在ppp.trace中按照函数中设置的trace，没有找到pppamb的内容，tracelevel设置的也是3

   （解决方法：观察ppp_ar中的pppamb函数的条件，在prcopt.default里面，将电离层的修正给关掉了，需要将其打开。number of freq不能小于2，在default中恰好设置为2。）

   此时在有些时间段能够输出解算的值，但大部分时间还是未能进行输出。观察ppp.trace，在每个时间段都有pppamb的输出语句，说明进入到了模糊度固定的程序中，必然有些步骤的返回值stat!=SOLQ_FIX，当pppamb函数的返回值不是0时，返回固定解SOLQ_FIX，找返回值设置的函数

   if (rtk->opt.modear==ARMODE_PPPAR) {
           stat=fix_amb_ROUND(rtk,sat1,sat2,NW,m);
       }
   

   fix_amb_ROUND函数中对stat的值与两部分相关，与sel_amb和 fix_sol函数相关，需要每个历元下固定的模糊度的数量m>=3

   对于sel_amb，其功能是select fixed ambiguities，m是选择的线性无关组合(两两一组pair)的个数。

   对于fix_sol，可能出现filter error的情况，这样return=0，但在tracelevel(1)下，并没有输出结果。说明这样的错误并没有出现，其余情况下返回值都为1(SOLQ_FIX=1)

7. 但显然，进入到pppamb函数中，不一定全部固定成功。那么只有可能先行无关的模糊度的数量不足，导致对宽巷的模糊度无法固定。

   暂时的解决方法是对于SOLQ_FIX的部分进行打印，其余按照没有固定的SOLQ_PPP进行打印

8. 定位的历元时间再调用rtkpos之前没有进行约束

   rtk.sol.time = obs.data[i].time;
   

   重新执行后，定位的误差与给出来的要更小，XYZ方向上分别做到了3m,1m,2m的误差（这与之前的误差在4m有极大的改善）

   **猜测：**也存在着其他的初始化的设置（譬如时间，初始位置），导致没有达到PPP理想的定位精度。

结果对比

1. 首先与sp3的结果进行对比（sp3文件中只有各个卫星的数据，不包含基站的位置坐标），与观测文件中进行对比。与文件中所给的APPROX POSITION XYZ，对比之下，各个方向上都有大致4m的差距。

   再采用进行了模糊度固定的解SOLQ_FIX（一部分历元可以，另一部分历元因为线性无关的模糊度的数量不够，导致只能达到SOLQ_PPP的程度），通通打印。

   偏差出现如此之大的原因：

2. 将PPP的结果与SPP的结果进行对比

   SPP在各个方向上比PPP更差了2-3m，和文件所给的位置相差6-7m左右。但是对比钟差发现，PPP的sol.dtr数值很大，不像在SPP中钟差很小。

   结果分析：求解的应该不是钟差值，在pppos中计算sol.dtr的值：

   rtk->sol.dtr[0]=rtk->x[IC(0,opt)];
   rtk->sol.dtr[1]=rtk->x[IC(1,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)];
   ----------------------------------------------------------------------------
   define NP(opt)     ((opt)->dynamics?9:3) /* number of pos solution */
   define IC(s,opt)   (NP(opt)+(s))      /* state index of clocks (s=0:gps,1:glo) */
   

   rtk->x在进行Kalman滤波时重新被更新，理论上应该不存在问题。