结合北斗PPP_B2b 导航电文进行精密定位（PPP）

BD3正式建成并开通服务之后正式建成并开通服务，播发B1I、B1c、B2a、B2b和 B3I等5个公开服务信号，为用户提供定位导航授时、精密单点定位、星基增强、短报文通信和中轨搜救等服务。其中3颗GEO卫星在我国及周边地区播发PPP-B2b信号，为用户提供公开、免费的动态dm级、静态cm级定位服务。

BD3的建成对于我国卫星导航事业的发展来说不可不说是一个跨越，由于最近想学一学PPP相关的一些知识，所以这篇文章算是我对我阅读PPP-B2b的ICD结合精密定位流程的笔记吧

首先肯定得对PPP的流程有个具体点的理解，放上一张流程图

引用自基于BD3-B2b服务的实时PPP性能分析——朱恩惠（知网上就能搜到）

由流程图很明显可以看到，要做精密定位在数据输入部分首先需要输入三种数据分别是观测数据、广播星历数据及PPP-B2b电文，也即除了B2b电文之外还得要有O文件和N文件，这两者都能从网络上获取。有需要的可以从这里找一找，我个人感觉还是很全的。但是PPP-B2b电文我是直接用板卡收的。

得到想要的数据之后，用观测数据和广播星历就能够做精度不是那么高的定位了，用这两部分数据来做定位的过程就不缀叙了。

下面开始对B2b电文的处理

一、电文结构及信息类型

在对电文解码之前，我们需要先了解导航电文的基本结构，BD3不同于BD1、2，其发播的导航电文采用的是固定帧结合数据块结构相结合的模式，所以每种导航电文会存在不同的数据类型。B2b有63种数据类型，但大部分目前仍处于预留状态，常用的有7种，如下图2所示。
图1 PPP信号I支路导航电文基本帧结构（取自ICD）
图2 常用信息类型（取自ICD）

下面我将对几种主要的类型做介绍并讲讲我的理解

1.信息类型1 卫星掩码

卫星掩码就是一串二进制字符串，每一位代表一颗特定编号的卫星，如果该位置为1表示观测到对应的卫星，否则即为没有观测，保留位应置0。所有置1 的位数之和为观测到的卫星总数。

2.信息类型2 轨道改正数及用户测距精度指数

轨道改正参数中的Sat Slot即为掩码位置号，范围为1～255，对应卫星掩码。先不提那两个版本号(IOD)，之后便是3个方向轨道改正数。轨道改正值δO用于计算卫星位置改正向量δX,来对由广播星历计算出的卫星位置X0进行改正，也即为X1=X0-δX。(轨道改正值δO并不可以直接用于轨道改正，δX才直接用于改正)具体的公式可以参阅ICD。最后一个URAI指代的是用户距离精度指数，前3bit为用户距离精度等级，后3bit为用户距离精度值。(我自己也没搞懂能怎么用，就不讲太多了)

3.信息类型3 码间偏差改正数

码间偏差(DCB)是由于设备延迟造成的同一时刻不同频率或同一频率上不同伪码观测量之间的时间偏差，主要是由于卫星和接收机硬件延迟的影响造成的，一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。(更具体的可以移步到这个大神的博客)

该信息类型中卫星数量指的是信息中所含的卫星数，Sat Slot同样表示掩码位置号，码间偏差数量指的就是该颗卫星中码间偏差的数量，信号与跟踪模式i指的是第i个码偏差对应的信号支路及处理模式，码间偏差i指的就是码间偏差值。依次往后就是接下来一颗卫星的码间偏差值。

4.信息类型4 钟差改正数

用户通过信息类型、掩码(信息类型1中播发)和子类型(SubType1)共同确定钟差改正数所对应的卫星：对掩码被置为1的所有卫星，按照其在掩码中的位置顺序进行紧缩排列，不同子类型(SubType1)播发的卫星与之对应，除值11外，0 ~10每一位分别表示23个卫星，0表示1 ~ 23，1表示24 ~ 47……10表示第 231～253 颗卫星，11表示第 254～255 颗卫星，其它为预留值。

卫星i的钟差改正参数含18bits，前3位为改正数版本号，后15位即为钟差改正数值。首位表示正负，后14位表示数值大小，并且比例因子为0.0016，即要用在将2进制转化为10进制后，要将值乘上比例因子0.0016，因此它的范围为±26.2128。(具体使用时要除去光速c)

剩下几种信息类型就不过多介绍了，具体内容看ICD即可。

二、电文的解码

电文解码的过程如下图所示，在输入原始电文之后，首先校验同步头是否正确，并对数据做CRC校验(可以看到每一种信息类型都有CRC校验)，判断数据是否正常可用。通过校验后，按顺序读取电文进行解码，解码完毕后保存或输出电文数据，然后开始下一帧的数据处理。

三、得到精密卫星轨道

将卫星实时轨道、钟差和码偏差改正信息后，与广播星历参数结合来得到精密卫星轨道。依据IOD将PPP-B2b电文信息和B1C-CNAV1广播星历匹配结合，在完成对应的改正之后就得到了精密卫星轨道。