【Vulkan】ubuntu18.04安装vulkan

前因：参考humanoid-gymhttps://github.com/roboterax/humanoid-gym 在ubuntu18.04上安装isaacgym，但是运行样例程序时出现报错：

$ python 1080_balls_of_solitude.py
Importing module 'gym_38' (/home/louie/Lib/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64/gym_38.so) Setting GYM_USD_PLUG_INFO_PATH to /home/louie/Lib/isaacgym/python/isaacgym/_bindings/linux-x86_64/usd/plugInfo.json WARNING: Forcing CPU pipeline. Not connected to PVD +++ Using GPU PhysX Physics Engine: PhysX Physics Device: cuda:0 GPU Pipeline: disabled 段错误 (核心已转储)
经过搜索和尝试，有方案提出是没有安装vulkan

于是参考【环境搭建】Ubuntu安装vulkan_vulkan-utils-CSDN博客文章浏览阅读1.8w次，点赞12次，收藏51次。vulkan_vulkan-utilshttps://blog.csdn.net/luolinll1212/article/details/113261022

经过尝试，方法1和2都出现报错，具体内容是：
~$ vulkaninfo
=========== VULKAN INFO =========== Vulkan Instance Version: 1.1.70 /build/vulkan-UL09PJ/vulkan-1.1.70+dfsg1/demos/vulkaninfo.c:2700: failed with VK_ERROR_INITIALIZATION_FAILED

重新安装了显卡驱动，依然无果。于是尝试方法3

git clone https://github.com/SaschaWillems/Vulkan.git
git submodule sync
git submodule update --init --recursive
mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后配置环境变量到~/.bashrc文件
export VULKAN_SDK=path/to/your/Vulkan
export PATH=$VULKAN_SDK/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$VULKAN_SDK/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
export VK_LAYER_PATH=$VULKAN_SDK/etc/vulkan/explicit_layer.d
export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

测试安装：
vulkaninfo

出现一大串信息，则安装成功。

（似乎并不需要配置环境变量，因为后来我将环境变量删除重新source后，发现依旧可以正常运行）

再运行isaacgym的样例程序，成功出现仿真界面，问题解决。