问题描述:
视觉伺服中的“伺服”是什么意思,为什么叫“伺服”,可以被哪个词语替代?位置基准视觉伺服和图像基准视觉伺服在原理上有什么区别呢,各自适用于哪些场合呢?视觉伺服中的增益是用来干什么的呢?过大或者过小的增益有什么危害呢?
问题解答:
视觉伺服中的“伺服”是什么意思
在视觉伺服系统中,“伺服”指的是“跟随和反馈控制”。它表示系统通过不断获取视觉信息,进行处理和分析,然后根据这些信息调整执行器的动作,使其达到预定的目标。
为什么叫“伺服”
“伺服”来源于英文单词“servo”,意为“服务”或“随动”。在控制系统中,它指的是通过反馈控制实现对目标的精确跟随和调整。视觉伺服系统通过不断调整,使得执行器能够精确地跟随视觉信息的变化。
可以被哪个词语替代
“伺服”可以被“随动控制”或“反馈控制”替代,因为它们强调了系统对目标的跟随和调整。
位置基准视觉伺服和图像基准视觉伺服的区别
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位置基准视觉伺服:
- 原理:基于目标物体的空间位置和姿态信息进行控制。视觉传感器获取目标的三维位置和姿态数据,系统根据这些数据生成控制指令,调整执行器的位置和姿态。
- 适用场合:适用于需要精确知道目标在三维空间中位置和姿态的应用,如机器人定位、航天器对接等。
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图像基准视觉伺服:
- 原理:直接基于图像中的特征进行控制。视觉传感器获取图像数据,提取目标物体的特征(如边缘、角点等),系统根据这些特征生成控制指令,调整执行器的动作。
- 适用场合:适用于基于图像特征进行控制的场合,如目标跟踪、图像对准等。
视觉伺服中的增益的作用
增益在视觉伺服系统中用于调整系统的响应速度和稳定性。它决定了系统对误差的放大程度,从而影响执行器的调整速度和精度。
过大或者过小的增益的危害
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过大增益:
- 危害:系统响应过快,可能导致振荡或不稳定,甚至产生自激振荡(持续的振动)。
- 表现:执行器可能会过度调整,导致目标位置不断来回波动,无法稳定在目标位置。
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过小增益:
- 危害:系统响应过慢,无法及时调整到目标位置,导致控制精度下降。
- 表现:执行器对误差的调整不足,系统反应迟钝,达到目标位置的时间过长,不能满足快速变化的控制需求。
合理调整增益可以确保系统既快速响应又保持稳定性。