视觉伺服中的“伺服”是什么意思，为什么叫“伺服”，可以被哪个词语替代？位置基准视觉伺服和图像基准视觉伺服在原理上有什么区别呢，各自适用于哪些场合呢？视觉伺服中的增益是用来干什么的呢？

问题描述：

视觉伺服中的“伺服”是什么意思，为什么叫“伺服”，可以被哪个词语替代？位置基准视觉伺服和图像基准视觉伺服在原理上有什么区别呢，各自适用于哪些场合呢？视觉伺服中的增益是用来干什么的呢？过大或者过小的增益有什么危害呢？

问题解答：

视觉伺服中的“伺服”是什么意思

在视觉伺服系统中，“伺服”指的是“跟随和反馈控制”。它表示系统通过不断获取视觉信息，进行处理和分析，然后根据这些信息调整执行器的动作，使其达到预定的目标。

为什么叫“伺服”

“伺服”来源于英文单词“servo”，意为“服务”或“随动”。在控制系统中，它指的是通过反馈控制实现对目标的精确跟随和调整。视觉伺服系统通过不断调整，使得执行器能够精确地跟随视觉信息的变化。

可以被哪个词语替代

“伺服”可以被“随动控制”或“反馈控制”替代，因为它们强调了系统对目标的跟随和调整。

位置基准视觉伺服和图像基准视觉伺服的区别

• 位置基准视觉伺服：

  • 原理：基于目标物体的空间位置和姿态信息进行控制。视觉传感器获取目标的三维位置和姿态数据，系统根据这些数据生成控制指令，调整执行器的位置和姿态。
  • 适用场合：适用于需要精确知道目标在三维空间中位置和姿态的应用，如机器人定位、航天器对接等。

• 图像基准视觉伺服：

  • 原理：直接基于图像中的特征进行控制。视觉传感器获取图像数据，提取目标物体的特征（如边缘、角点等），系统根据这些特征生成控制指令，调整执行器的动作。
  • 适用场合：适用于基于图像特征进行控制的场合，如目标跟踪、图像对准等。

视觉伺服中的增益的作用

增益在视觉伺服系统中用于调整系统的响应速度和稳定性。它决定了系统对误差的放大程度，从而影响执行器的调整速度和精度。

过大或者过小的增益的危害

• 过大增益：

  • 危害：系统响应过快，可能导致振荡或不稳定，甚至产生自激振荡（持续的振动）。
  • 表现：执行器可能会过度调整，导致目标位置不断来回波动，无法稳定在目标位置。

• 过小增益：

  • 危害：系统响应过慢，无法及时调整到目标位置，导致控制精度下降。
  • 表现：执行器对误差的调整不足，系统反应迟钝，达到目标位置的时间过长，不能满足快速变化的控制需求。

合理调整增益可以确保系统既快速响应又保持稳定性。