Pepper/Nao初级教程:第二章 Pepper的使用方法

本章详细介绍了Pepper机器人的开箱、装箱、移动注意事项,以及启动、关机、强制关机、启动App和远程登录的方法。强调了在户外使用和紧急停机的注意事项,并提供了局域网设定的操作步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

第二章 Pepper 的使用方法

Pepper的开箱和装箱要特别注意安全。
不按照标准方法开箱和装箱,是导致Pepper出现故障的最常见原因。

2.1 开箱

开箱的标准步骤按照如下。

1. 将包装箱处于站立状态下开箱  
2. 取出箱子内部上方的充电器  
3. 取出放置Pepper活动的泡沫缓冲材料。此时Pepper的关节是没有被固定的,要放置Pepper向前倾倒  
4. 放倒Pepper的头部,抱住Pepper的肋部取出  

2.2 装箱

装箱的标准步骤如下。

1. Pepper关机后,将腰部和膝盖的解除固定针插入  
2. 按下紧急停止按钮  
3. 关掉Pepper脚步后面的充电座  
4. 将箱子站立,打开箱子的盖子  
5. 抱住Pepper的肋部,从脚步开始塞入箱子  
6. 慢慢的放倒箱子  
7. 将头、肩、手塞入箱中  
8. 将充电器放入箱子,放好泡沫缓冲材料  
9. 封好箱子  

2.3 移动

移动Pepper的注意点如下。

1. 用手推着移动
2. 将Pepper置于如下图所示安全姿态
3. 取出腰部和膝盖的固定解除针
4. 打开脚部后面的充电座,此时Pepper不会由于主动移动损坏电机
5. 一只手扶住Pepper的肩膀,另一只手扶住Pepper的臀部
6. 移动时不要触碰Pepper胸部的电源键和脖子后方的紧急电源键
7. 开机的状态下,注意Pepper可能发生自主动作
以下是连接Pepper机器人和ROS1的具体步骤: 1. 安装Aldebaran NAOqi SDK和ROS1软件包。 Aldebaran NAOqi SDK是Pepper机器人的软件开发工具包,可以从SoftBank Robotics官网下载。ROS1软件包可以通过APT软件包管理器进行安装: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-nao-robot ``` 其中,`<distro>`是您正在使用的ROS1版本的名称,例如“kinetic”。 2. 启动Pepper机器人并确保它已连接到网络。 在启动Pepper机器人之前,请确保它已连接到网络。可以使用Pepper机器人的触摸屏或Aldebaran NAOqi SDK中提供的Web界面来检查连接状态。 3. 在ROS1中启动Master节点。 在终端中输入以下命令,以启动ROS1 Master节点: ``` roscore ``` 4. 在终端中输入以下命令,以启动Pepper机器人的节点: ``` roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=<pepper_ip_address> network_interface:=<network_interface> ``` 其中,`<pepper_ip_address>`是Pepper机器人的IP地址,`<network_interface>`是您要使用的网络接口的名称。如果您使用的是默认网络接口,请将`network_interface`设置为“eth0”。 5. 现在,可以使用ROS1软件包中提供的节点来连接Pepper机器人并发送命令。例如,可以使用`/pepper/cmd_vel`主题来控制Pepper机器人的移动,使用`/pepper/camera/front/image_raw`主题来获取Pepper机器人前置摄像头的图像。 请参阅ROS1软件包中的文档以获取有关如何使用这些主题的更多信息。 希望这些步骤可以帮助您将Pepper机器人与ROS1连接。如果您遇到任何问题,请参阅Aldebaran NAOqi SDK和ROS1软件包的文档,或咨询ROS1社区的其他用户。
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