Pepper/Nao中级教程:第六章 Choregraphe写App时缺少Python lib库时如何解决

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6.1 目标

Choregraphe程序中往往会调用第三方的Python lib库。
但是Pepper处于安全考虑,不允许通过pip install 的方式安装Python lib库。
这时就会报出类似如下错误。
在这里插入图片描述
我们可以通过自己手动下载lib库的方式解决。
下面以缺少requests的lib库为例,介绍如何安装。

6.2 实践

6.2.1 下载requests的lib库

点击下面的链接下载
https://github.com/kennethreitz/requests/archive/v2.21.0.zip
解压后,对解压包中的requests文件夹拷贝(Ctrl + C)备用。
在这里插入图片描述

6.2.2 新建Choregraphe工程

  1. 新建Choregraphe工程
  2. 在工程中新建lib文件夹
  3. 保存工程到本地磁盘中。
  4. 将requests文件夹粘贴(Ctrl + V)到 工程下
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以下是连接Pepper机器人和ROS1的具体步骤: 1. 安装Aldebaran NAOqi SDK和ROS1软件包。 Aldebaran NAOqi SDK是Pepper机器人的软件开发工具包,可以从SoftBank Robotics官网下载。ROS1软件包可以通过APT软件包管理器进行安装: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-nao-robot ``` 其中,`<distro>`是您正在使用的ROS1版本的名称,例如“kinetic”。 2. 启动Pepper机器人并确保它已连接到网络。 在启动Pepper机器人之前,请确保它已连接到网络。可以使用Pepper机器人的触摸屏或Aldebaran NAOqi SDK中提供的Web界面来检查连接状态。 3. 在ROS1中启动Master节点。 在终端中输入以下命令,以启动ROS1 Master节点: ``` roscore ``` 4. 在终端中输入以下命令,以启动Pepper机器人的节点: ``` roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=<pepper_ip_address> network_interface:=<network_interface> ``` 其中,`<pepper_ip_address>`是Pepper机器人的IP地址,`<network_interface>`是您要使用的网络接口的名称。如果您使用的是默认网络接口,请将`network_interface`设置为“eth0”。 5. 现在,可以使用ROS1软件包中提供的节点来连接Pepper机器人并发送命令。例如,可以使用`/pepper/cmd_vel`主题来控制Pepper机器人的移动,使用`/pepper/camera/front/image_raw`主题来获取Pepper机器人前置摄像头的图像。 请参阅ROS1软件包中的文档以获取有关如何使用这些主题的更多信息。 希望这些步骤可以帮助您将Pepper机器人与ROS1连接。如果您遇到任何问题,请参阅Aldebaran NAOqi SDK和ROS1软件包的文档,或咨询ROS1社区的其他用户。

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