pibot

装的pibot官方的镜像 不用装ros
sdformate 格式化
win32 安装镜像
安装好roscore一下
先到设置update里把源都选上
装下gedit

sudo apt-get update 
sudo apt-get install gedit-gmate        （Unable to locate package gedit-gmate。。。。）         
sudo apt-get install gedit-plugins               
sudo apt-get remove gedit 
sudo apt-get install gedit

设置通信
https://www.jianshu.com/p/872dc7b514f1?utm_campaign
例如 ：笔记本远程登录树莓派

笔记本：
sudo gedit /etc/hosts
把名字（hostname可以看名字） ip (ifconfig) 改上
这里我电脑是192.168.1.105 树莓派是192.168.1.106

127.0.0.1  localhost
127.0.1.1  本设备的hostname
-------(下面新增加,注意!!!! ip和hostname用tab键隔开,且顺序不重要,只是一个记录)
[IP_A]            [主设备的hostname ]
[IP_B]            [从设备的hostname]
-------(上面新增加)



这是我的
127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	wyq-Lenovo-Legion-Y7000-1060

192.168.1.105    wyq-Lenovo-Legion-Y7000-1060
192.168.1.106    pibot-desktop

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

双方都设置好这个 能互相ping通

sudo /etc/init.d/networking restart 重启网络
sudo apt-get install chrony 装上chrony包，用于实现同步
sudo apt-get install openssh-server 安装ssh工具，方便远程到另一个设备进行调试

sudo gedit ~/.bashrc
把下面的内容增加到末尾
export ROS_HOSTNAME=[本机（笔记本）的hostname] #!!!注意是本机的hostname 端口号11311是固定值,照抄即可
export ROS_MASTER_URI=http://[主机（树莓派）的hostname的ip]:11311

我的
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.106:11311
export ROS_HOSTNAME=wyq-Lenovo-Legion-Y7000-1060

最后
source ~/.bashrc

树莓派：
上面步骤一样，最后换下本机名字

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.106:11311
export ROS_HOSTNAME=pibot-desktop
最后
source ~/.bashrc

登录
笔记本 ssh pibot（用户名）@192.168.1.106
yes然后输入密码 就登陆了

pibot tar解压（解压V1,1 才有git pull 后面的版本没有）

然后再cd