地图白话（四）：PPP算法

算法主要使用GNSS接收机输出的信息中的伪距和载波观测值，有时会有选择地使用多普勒值、信号强度、跟踪时长、广播星历等信息。

GNSS伪距观测方程：

GNSS载波观测方程：

ρ：原始伪距观测值，通过跟踪测距码得到。除了正常的传播路线距离以及距离测量随机误差之外，由于在卫星端、接收机端和信号传播过程中的多种因素影响，因此还吸收了各类系统误差项；
Pr：接收机坐标。通常作为待求量在线性化后作为参数进行估计；
Ps：卫星坐标。对于PPP而言，通常通过由IGS各分析中心所生产的精密星历进行插值得到；
c：光速；

dtr： 接收机钟差。由于地面接收机一般使用TCXO晶振，接收机钟差稳定性有限，需要在参数估计器中作为待估参数进行估计；
卫星钟差。由于卫星原子钟本身较为稳定，一般在星历中使用多项式进行拟合或者对多个采样点进行插值得到；
λ：信号载波波长；

Δion：电离层误差。在GNSS定位中“电离层误差”和“对流层误差”并非特指地球大气层的电离层和对流层各自造成的误差。由于大气层对信号的影响可以分为由非色散介质引起的频率无关延迟和色散介质引起的频率相关延迟，而非色散介质集中于对流层、色散介质集中于电离层，从而有了“电离层延迟”和“对流层延迟”的称呼