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RSS订阅原创 SUAM++配置运行
源码链接：git clone https://github.com/PRBonn/semantic_suma.git。将semantic_suma/config/default.xml中模型路径修改成自己使用的模型路径。左上角打开下载的KITTI数据集中的.bin文件，点击左下角开始按钮，即可开始。CMakeList.txt中添加（克隆的glow的路径）将每个序列对应的calib.txt文件放到相应的位置即可。解决方法：CMakeList.txt中添加GEL。根据libEGL的位置在.bashrc中添加。
2024-07-19 10:08:36
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原创 KITTI数据中pose含义
每个文件xx.txt都包含一个N x 12的内容，其中N是该序列的帧数。第i行通过3x4变换矩阵表示在左相机坐标系中的第i个姿势（即z指向前方）。矩阵按行对齐顺序存储（第一个条目对应于第一行），并在第i个坐标系中取一点并将其投影到第一个（=第0个）坐标系中。因此，平移部分（列4的3x1矢量）对应于左相机坐标系在第i帧中相对于第一（＝第0）帧的姿态。
2024-05-29 22:01:27
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原创 记录-rosbag的处理
https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123716925https://blog.csdn.net/weixin_51060040/article/details/126612496
2024-04-01 15:20:10
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原创 VI-ORBSLAM2编译运行
所有CMakeLists.txt文件,将find_package中的opencv版本号改成自己安装的opencv版本号，EiGen3也改成自己安装的版本号。打开VI-ORBSLAM2文件夹下的thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h。源码链接：https://github.com/jingpang/LearnVIORB。在Examples/ROS/ORB_VIO/src的主函数中添加。在src/System.cc中添加。修改.bashrc文件。
2024-03-07 10:02:06
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原创 ORB-SLAM2编译运行
修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件，在set（LIBS xxxxx 的后面加上。/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件,将find_package(OpenCV …对保存在ORB_SLAM2文件夹下的KeyFrameTrajectory.txt通过evo绘制(单目无法恢复尺度)源码链接：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git。修改.bashrc文件。
2024-03-04 14:12:03
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原创 Vins-Moon配准运行
Vins-Moon运行源码地址电脑配置环境配置编译Kitti数据集制作IMU时间戳问题适配Kitti数据集运行结果Euroc数据集kitti数据集evo评估（KITTI数据）输出轨迹(tum格式)结果求助！！！源码地址源码链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git电脑配置Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + GTSAM 4.0.2 + CERES 1.14.0pcl1.8+vtk8.2.0+opencv3.
2024-03-02 17:33:29
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原创 LVI-SAM评估
原因：运行结束，对roslaunch执行ctrl+c后，进程会执行rosspin()后面的程序，在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出escalating to SIGTERM错误。解决方法：将./config/KITTI_camera.yaml中图像尺寸改为相应运行序列的图像尺寸。原因：KITTI_camera.yaml中的转换矩阵参数的问题(解决方法：暂无(哪位大佬有解决方法私信我啊！)+相机和IMU不同步+IMU初始化参数？原因：不同序列的sync中图像的尺寸不同。
2023-09-16 23:10:12
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原创 KITTI数据集转为LVI-SAM使用格式
KITTI官网下载：真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)真值标定参数raw data下载参考链接地址。
2023-09-13 22:39:08
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原创 LVI-SAM配置运行
源码链接：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git。原因：vtk是在pcl安装过程中随着pcl库安装时安装。注：直接catkin_make会死机。解决方法：重装pcl。
2023-09-13 19:46:11
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原创 Tensorboard通过events可视化
可视化命令：tensorboard --logdir=train_log(日志文件存放的文件夹) --port=6006。
2023-05-18 21:56:16
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原创 Jetson Xavier NX 下LIO-SAM配置运行
环境配置: ubuntu18.04, ros1(ros-melodic)必须安装gtsam4.0.2版本。
2023-05-09 16:48:34
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原创 林轩田机器学习基石笔记6 - Theory of Generalization
Restriction of Break Point四个成长函数与break point:假设一个hypotheses,它的break point是2.那么当N=1的时候可以取到两个dichotomies。当N≥2的时候就不能取到所有的dichotomies。当N=2的时候就取不到2^2=4个dichotomies,最多只能取到3个。当N=3时，经过下列实验可知最多可以产生4个dichotomies。(因为breakpoint=2,所以对于N=3的时候，从3个点里面任取2个点都不能满足4个dichot
2021-03-08 12:40:37
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原创 天勤计算机笔记 - 计算机网络 1.计算机网络概述
计算机网络概述分层的优点：各层之间相互独立灵活性好结构上可分开易于实现和维护能促进标准化工作协议为网络中的数据交换而建立的规则、标准或约定称之为协议。协议的组成：语法、语义和同步。层次中所包含协议介绍应用层：此层协议定义的是应用进程通信和交互规则，如域名系统DNS协议、万维网应用HTTP协议、电子邮件SMTP协议。传输层：主要有传输控制协议TCP和用户数据包协议UDP网络层：主要有IP协议和路由选择协议服务和协议的对比在层次结构中，在协议的控制下，某层中的两个对等的实体
2021-03-06 15:43:17
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原创 天勤计算机笔记 - 操作系统 1.系统概述
系统概述操作系统(Operating System)是配置在计算机硬件上的第一层软件。特点：并发性：是指两个或多个事件在同一时间间隔内发生。并行性：是指两个或多个事件在同一时刻发生。并发在宏观上看就是并行共享性：是指系统中的资源可供内存中多个并发执行的进程(线程)共同使用。互斥共享方式同时访问方式（宏观上）虚拟性：通过某种技术吧一个物理实体变为若干个逻辑上的对应物。时分复用技术（时间）虚拟处理机技术、虚拟设备技术空分复用技术（空间）虚拟磁盘技术、虚拟存储器技
2021-03-06 15:13:09
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原创 林轩田机器学习基石笔记5 - Training versus Testing
Recap and Preview机器学习流程图第一节课，介绍机器学习是要找到最好的g，使g≈f(目标函数)，保证Eout(g)≈0。第二节课，找方法使Ein≈0，如PLA和pocket。第四节课，将Ein(g)和Eout(g)联系起来，Ein(g)≈Eout(g)。将机器学习分成两个主要问题：1.Ein(g)和Eout(g)是否足够接近2.怎么让Ein(g)越小M:hypothesis set的数量当M很小的时候，坏事情发生很少，即Ein(g)和Eout(g)是足够接近(问题1)。演算法
2021-03-01 22:14:04
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原创 林轩田机器学习基石笔记4 - Feasibility of Learning
Learning is Impossible？根据3个yn为+1和3个yn为-1的九宫格，判断右侧九宫格的yn。如果按照左上角是否为黑色，则yn为-1，如果按照是否有对称性则yn为+1。根据不同的特征分类，得到的yn值不一样。再一个数学的例子，给出5个数据。判断g是什么假定有8个hypothesis,对5个资料上都是正确的，但是对其他的3个资料，不一定正确。我们希望的是对新的数据的预测是否正确而不是对旧的数据。机器学习的这种特性被称为没有免费午餐（No Free Lunch）定理。即机器学习无
2021-02-18 17:02:16
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原创 林轩田机器学习基石笔记3 - Types of Learning
Learn with Different Output Space Y二元分类(binary classification)，只有两种可能性，一般用y={-1,+1}表示。是否发放信用卡就是典型的二元分类问题。常见的二元分类问题：多元分类问题y={1,2,…,K}回归问题输出为y=R或者y=[lower,upper]∈R。(实数)应用在：结构化学习输出空间有某一种特殊的结构在里面。y=structures应用在：机器学习按照输出空间划分，包括二元分类、多元分类、回归、结构化学习
2021-02-18 11:46:43
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原创 林轩田机器学习基石笔记2 - Learning to Answer Yes/No
Perceptron Hypothesis Set感知器，一个具体的例子：评定要不要给用户信用卡，给(y=+1),不给(y = -1)xi:维度wi:权重threshold:阈值简化符号，将threshold当做w0,同时引入x0=-1Perceptrons in R2，在二维图上表示h(x)，sign(w0+w1x1+w1x2)=0为平面上的一条直线，直线两次分别为y=+1和y=-1。在二维空间中，perceptrons是一条直线，称为线性分类器，在更高维空间中为平面或者更高为平面。
2021-02-16 10:57:43
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原创 林轩田机器学习基石笔记1 - The Learning Problem
What is Machine Learning机器学习定义：机器学习的三个关键：存在可以学的潜在规则不能简单的定义有资料Applications of Machine Learning衣食住行、教育、娱乐等Components of Machine Learning举例：Metaphor Using Credit Approval基本概念：x：输入（申请人基本信息）y：输出（要不要发卡）f：目标函数（x→y的公式）data：资料hypothesis:假说，最佳的
2021-02-15 19:22:06
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 树
树树结构相关术语节点Node:组成树的基本部分边Edge:边是组成树的另一个基本部分每条边恰好连接两个节点，表示节点之间具有关联，边具有出入方向；每个节点（除根节点）恰有一条来自另一节点的入边；每个节点可以有多条连到其它节点的出边。根Root:树中唯一一个没有入边的节点路径Path:由边依次连接在一起的节点的有序列表如：HTML->BODY->UL->LI，是一条路径子节点Children：入边均来自于同一个节点的若干节点，称为这个节点的子节点父节点Paren
2021-02-15 11:06:06
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 散列
散列使查找算法的复杂度降到O(1)散列表(哈希表)是一种数据集 ，其中数据项的存储方式尤其有利于将来快速的查找定位。散列表中的每一个存储位置，称为槽（slot），可以用来保存数据项，每个槽有一个唯一的名称。实现从数据项到存储槽名称的转换的，称为散列函数槽被数据项占据的比例称为散列表的 “ 负载因子“被分配到同一个槽中，这种情况称为“冲突collision”给定一组数据项，如果一个散列函数能把每个数据项映射到不同的槽中，那么这个散列函数就可以称为“完美散列函数”好的散列函数需要具备特性冲突最少（
2021-02-14 19:11:04
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 排序算法
排序冒泡排序优势：无需任何额外的存储空间开销。'''range(start, stop[, step])参数说明：start: 计数从 start 开始。默认是从 0 开始。例如range（5）等价于range（0， 5）;stop: 计数到 stop 结束，但不包括 stop。例如：range（0， 5） 是[0, 1, 2, 3, 4]没有5step：步长，默认为1。例如：range（0， 5） 等价于 range(0, 5, 1)'''def bubbleSort(alist):
2021-02-10 11:46:00
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 查找算法
查找算法顺序查找无序表查找代码:def sequentialSearch(alist, item): pos = 0 found = False while pos < len(alist) and not found: if alist[pos] == item: found = True else: pos = pos + 1 return foundtestlist = [1
2021-02-10 10:02:29
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 动态规划
优化问题和贪心策略1.找零兑换问题：兑换最少个数的硬币问题贪心策略：从最大面值的硬币开始，用尽量多的数量有余额的，再到下一个最大面值的硬币，还用尽量多的数量，一直到penny($1)为止1)递归解法：首先确定基本结束条件，兑换硬币问题最简单直接的情况就是，需要兑换找零，其面值正好等于某种硬币。其次是减少问题的规模，对每种硬币尝试一次(如美元硬币体系)：找零减去1分后，求兑换硬币最少数量找零减去5分后，求兑换硬币最少数量找零减去10分后，求兑换硬币最少数量找零减去25分后，求兑换硬币最少
2021-02-09 22:04:04
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 递归
递归数列求和def listsum(numList): if len(numList) == 1: return numList[0] else: return numList[0] + listsum(numList[1:])print(listsum([1,3,5,7,9]))#25递归三定律：递归算法必须有一个基本结束条件(最小规模问题的直接解决)递归算法必须能改变状态向基本结束条件演进(减小问题规模)递归算法必须调用自身(解决减小了规
2021-02-09 17:34:01
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 有序/无序列表
无序链表链表的实现1)节点Nodeclass Node: def __init__(self, initdata): self.data = initdata self.next = None def getData(self): return self.data def getNext(self): return self.next def setData(self, newdata):
2021-02-09 16:10:03
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 -队列
队列1.Python实现队列(ADT Queue) 采用List来容纳Queue的数据项 将List首端作为队列尾端，List末端作为队列首端，enqueue()复杂度为O(n),dequeue()复杂度为O(1)。(首尾倒过来实现，复杂度也倒过来)class Queue: def __init__(self): self.items = [] def isEmpty(self): return self.items == [] def
2021-02-09 15:37:13
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原创 数据结构与算法python北大版笔记 - 栈
栈1.Python实现栈(ADT Stack)1)将List的末端(index=-1)作为栈顶class Stack: def __init__(self): self.items = [] def isEmpty(self): return self.items == [] def push(self, item): self.items.append(item) def pop(self): r
2021-02-09 12:41:40
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原创 蓝桥杯算法很美笔记—排序实现题
题1：小白上楼梯（递归设计）小白正在上楼梯，楼梯有n阶台阶，小白一次可以上1阶，2阶或者3阶，实现一个方法，计算小白有多少种走完楼梯的方式。思路：一次可以上1阶，2阶或者3阶，则最后一步可以为上1阶，2阶或者3阶，所以到达n阶的方法为到达n-1,n-2和n-3阶的方式之和。到达n(0,1,2,3)阶的方式：n=0，(根据常理感觉为0，但是经过验算为)一种。n=1，一步到达则一种。n=...
2020-03-19 23:02:08
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原创 蓝桥杯算法很美笔记—排序
排序希尔排序static void shellSort(int[] arr){ //增量依次缩小2倍 for(int interval = arr.length/2;interval > 0;interval = interval/2){ //插入排序 for(int i = interval;i < arr.length;...
2020-03-17 20:16:21
496
原创 蓝桥杯算法很美笔记—递归
递归递归设计经验—找重复(子问题)—找重复中的变化量—>参数—找参数的变化趋势—>设计出口最基本递归static void f(int i){ if(i==0) return; f(i-1);//调用自身}1）问题分解为：直接量+小规模子问题2）问题分解为：多个小规模子问题一、切蛋糕思维1.求阶乘static void f1(int n){ ...
2020-03-17 00:22:02
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原创 数据结构-二叉树
数据结构-二叉树(C++)先来了解树的概念，树，非线性数据结构，是n(n>=0)个结点的有限集。树结构的一些基本术语结点的度：结点拥有的子树数叶子（终端）结点：度为0的结点。非终端（分支）结点：度不为0的结点树的度：树内各结点的度的最大值兄弟：同一个双亲的孩子之间结点的祖先：从根到该结点所经分支上的所有结点树的深度：树中结点的最大层次森林：m(m>=0)棵互不相交的...
2020-01-22 11:16:33
181
原创 数据结构-串
数据结构-串（C语言）串是由0个或多个字符组成的有序序列。基本概念串的长度：串中字符的数目。空串：零个字符的串，即长度为0。子串：串中任意连续的字符组成的子序列称为该串的子串。主串：包含子串的串。串相等：当且仅当两个串长度相等，并且各个位置的对应字符都相等。空格串：由一个或多个空格字符组成的串。串的三种表示方法：定长顺序存储，堆分配存储，块链存储表示。本文采用堆分配存储的表示方...
2020-01-21 10:07:47
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空空如也
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