KITTI数据集转为LVI-SAM使用格式

已于 2024-06-19 15:35:08 修改
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分类专栏： slam 文章标签： ubuntu 3d
于 2023-09-13 22:39:08 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43527977/article/details/132865769
版权

KITTI数据集转为LVI-SAM使用格式

KITTI数据集介绍

KITTI官网

下载：
真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)
标定参数（以及时间戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)

真值
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标定参数
在这里插入图片描述
raw data
下载有gt的raw data:
下载参考链接地址

raw data与真值之间的对应关系

真值raw data
002011_10_03_0027
012011_10_03_0042
022011_10_03_0034
032011_09_26_0067
042011_09_30_0016
052011_09_30_0018
062011_09_30_0020
072011_09_30_0027
082011_09_30_0028
092011_09_30_0033
102011_09_30_0034

KITTI数据集转为bag

LIO-SAM中有config/doc/kitti2bag.py的工具文件，可以获得100Hz的IMU数据
*_extract.zip　包含的IMU数据是100Hz, 但是视觉的数据没有去畸变，激光数据以txt格式存储的，转换为bag格式耗时长。
*_sync.zip数据中的IMU是10Hz, 但视觉数据已经去畸变，并且视觉和激光的时间戳已经同步，激光数据的存储格式是二进制格式bin存储的。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/129759500
可参考链接

示例代码
cd data
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0084/2011_09_26_drive_0084_sync.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0084/2011_09_26_drive_0084_extract.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
unzip 2011_09_26_drive_0084_sync.zip
unzip 2011_09_26_drive_0084_extract.zip
unzip 2011_09_26_calib.zip
python kitti2bag.py -t 2011_09_26 -r 0084 raw_synced .

会在对应data文件夹下生成bag文件
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

序列00-10的轨迹图

00

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01

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Kitti数据集再识(官网阅读)
周陽讀書
05-10 870
为了再研KITTI数据集及方便下载文件，特地买了梯子，心疼人民币QWQ～555在进行多传感器项目时，根据所使用的传感器，会出现各种坐标框架。在KITTI数据集的情况下，有3个传感器（相机、激光雷达和GPS/IMU）。下图描述了KITTI数据集的传感器设置。有三个不同的传感器，因此在使用KITTI数据集时涉及3个不同的坐标框架。
LVI-SAM论文！！！！！！！！！
04-13
LVI-SAM 论文摘要 LVI-SAM（Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）是一种紧耦合的激光雷达-视觉-惯性定位与建图算法，该算法能够实时估计状态和构建高精度的环境图。LVI-SAM 系统由两个子...
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weixin_43527977的博客
09-16 2261
原因：运行结束，对roslaunch执行ctrl+c后，进程会执行rosspin()后面的程序，在一定时间内程序没有执行完毕，进程会强制退出，并抛出escalating to SIGTERM错误。解决方法：将./config/KITTI_camera.yaml中图像尺寸改为相应运行序列的图像尺寸。原因：KITTI_camera.yaml中的转换矩阵参数的问题(解决方法：暂无(哪位大佬有解决方法私信我啊！)+相机和IMU不同步+IMU初始化参数？原因：不同序列的sync中图像的尺寸不同。
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yijaiwei的博客
04-18 1156
该框架由两个关键子系统组成：视觉-惯性系统（VIS）和激光雷达-惯性系统（LIS）。视觉惯性系统处理图像和 IMU 测量值，激光雷达测量值为可选项。视觉里程测量是通过最小化视觉和 IMU 测量的联合残差获得。LIS 可提取激光雷达特征，通过将提取的特征与特征图匹配来进行激光雷达测距。特征图以滑动窗口方式进行维护，以实现实时性能。最后，状态估计问题可表述为最大后验（MAP）问题，使用iSAM2通过在因子图中联合优化 IMU 预集成约束、视觉里程测量约束、激光雷达里程测量约束和闭环约束的贡献来解决。
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kitti raw_data 数据集 2011_09_30_drive系列， 2011_09_30_drive_0072_extract(1).zip 2011_09_30_drive_0034_sync.zip 2011_09_30_drive_0034_extract(1).zip 2011_09_30_drive_0033_sync.zip 2011_09_30_drive_0033_extract.zip 2011_09_30_drive_0027_sync.zip 2011_09_30_drive_0027_extract.zip 2011_09_30_drive_0020_syn
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SLAM学习日志：ORBSLAM3(VIO/IMU)适配KITTI数据集，并评估！！！奶妈级教程！！！
a922922737的博客
03-23 1万+
可能是全网首个相关blog喔！ 准备好进入填坑之旅了吗？ 其实这些坑填完，也可以在kitti上跑各种VIO算法了。 ——————————分割线———————————
lvi-sam运行自己的数据集点云抖动
04-02
对于点云抖动的问题，以下是一些可能的解决方案： 1. 数据预处理：使用一些预处理技术，如滤波、降采样和平滑等，可以去除点云数据中的噪声和抖动。这些技术可以通过lvi-sam中的滤波器或其他库（如PCL）来实现。 2. 参数调整：lvi-sam中有许多参数可以调整，如图像匹配算法的参数、优化器的参数等。尝试调整这些参数，以找到更好的参数组合，可以减少点云抖动的问题。 3. 传感器校准：传感器误差可能会导致点云数据的抖动。通过对传感器进行校准，可以减少这种误差，从而减少点云抖动的问题。 4. 点云配准：对于多个点云数据，可以使用点云配准技术将它们对齐，从而减少抖动。lvi-sam中提供了一些点云配准算法，如ICP，可以用来实现这个过程。 5. 增加数据量：在训练和测试lvi-sam模型时，增加数据量可以帮助模型更好地学习点云的特征，从而减少抖动的问题。可以尝试收集更多的点云数据，并将其用于训练和测试lvi-sam模型。

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