SLAM精度评估-EVO的使用

计算公式

参考链接1
参考链接2
参考链接3

源码地址

github-evo

安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

使用

支持的轨迹格式

• "TUM"轨迹文件
• "KITTI"姿态文件
• “EuRoC MAV”(.csv地面实况和TUM轨迹文件)
• ROS和ROS2 bagfile，带有geometry_msgs/PoseStamped、geometry_msgs/TransformStamped、geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped，geometry_mSG/PointStamped或nav_msgs/Odometry主题或TF消息

常用命令

指标：
evo_ape-绝对姿态误差
evo_rpe-相对姿态误差
工具：
evo_traj-用于分析、绘制或导出一个或多个轨迹的工具
evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具
evo_fig-用于重新打开序列化绘图的（实验）工具（与--serialize_plot一起保存）
evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具
使用--help调用命令以查看选项，例如evo_ape --help

help格式：命令 支持的轨迹格式(tum kitti euroc bag) -h

使用测试数据

cd evo/test/data

绘制多个轨迹

使用evo_traj kitti -h查看可选项

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

其中
-p代表画图
–plot_mode=xz为展示的坐标面，如果–plot_mode=xyz:

轨迹评估

绝对姿态误差

evo_ape kitti --help

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

使用参数-r，可选项：
（不添加-r/–pose_relation和可选项，则默认为trans_par）

-r可选项	参数含义
full	考虑旋转和平移误差的ape(无单位)
trans_part	只考虑平移的ape(单位m)
rot_part	只考虑旋转的ape(无单位)
angle_deg	只考虑旋转的ape(单位角度)
angle_rad	只考虑旋转的ape(单位弧度)

-a：表示采用SE(3) Umeyama对齐
-v：详细模式

    max：最大误差
    mean：误差均值
    median：误差中位数
    min：最小误差
    rmse：均方根误差
    sse：方差
    std：标准差

相对姿态误差

 evo_rpe kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -r trans_part --delta 1  --delta_unit m -v -as --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip

–delta表示相对位姿之间的增量
–delta_unit表示增量的单位，可选参数为[f, d, r, m],分别表示[frames, deg, rad, meters]
–delta 1 --delta_unit m 表示的是每一米比较一次相对真实轨迹的轨迹误差
无单位的full和rot_part的误差指标比较特殊，使用了矩阵的二范数。比较而言，用平移误差单位为m，旋转误差单位可以是度或弧度，更容易理解
参考链接

不同轨迹之间的结果比较

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

-save_table 表示将统计指标保存在csv文件中；

bag

查看bag的topic信息

rosbag info ROS_example.bag

evo_traj bag ROS_example.bag ORB-SLAM S-PTAM groundtruth -p