测试apollo
装车
设备连接好,接上GPS,激光雷达,3个摄像头(usb口不够用,要加一个hub)
激光雷达
ubuntu下:
1.设置环境变量:source ~/leishen_ws/devel/setup.bash
2.启动已有launch文件(启动节点):roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch –screen
3.运行可视化工具rviz:rosrun rviz rviz 或 rviz
4.查看点云图:在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add
按钮,在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点,这时,可看到点云图
摄像头
ubuntu下:
执行命令:xawtv /dev/video* 即可打开对应摄像头*(*换成数字)
遇到问题,只打开过两个摄像头,另一个没打开,应该不是大问题
GPS惯导测试
win10下 我下载了个串口工具,将USB线接到自己电脑上,设置端口波特率115200接收到数据了,
毫米波雷达测试
串口工具没有接收到数据,原因我也不清楚,可能是没用对
项目测试
ubuntu下:
百度地图截取了一张西安电子科技大学北校区的地图,保存到/map文件夹下
打开QT 运行定位项目
遇到的问题:GPS显示卫星数为0 我觉着当时我应该重启一下,可能就没问题了,毕竟GPS能收到数据
关于Apollo
Apollo3.0之前的版本用到的是优化后的ROS,3.5及5.0版本是更新为cyber
详细内容请看:
Apollo ROS&& ROS
Apollo cyber