apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map

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分类专栏： apollo学习 自动驾驶 文章标签： 学习 自动驾驶
于 2022-02-25 13:32:23 首次发布
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本文深入探讨Apollo自动驾驶系统中Planning模块的Reference Line生成，结合Pnc Map，通过调用on_lane_planning.cc接口及pnc_map_test.cc调试，分析地图路径与规划总体路径。在Sunnyvale_loop地图上进行实验，讨论了函数构造选择及后续的ExtendSegments分析。
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Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（六）—— 百度Apollo控制前置知识
BigDavid123的博客
06-14 388
本文详细介绍了车辆控制所需的理论知识，详细推导见本文，以及一些控制面试问题
Apollo规划决策算法仿真调试(7):pnc_map模块详解GetRouteSegments规划局部地图生成下篇
自动驾驶Player的博客
05-22 1504
前言： pnc_map在Apollo的决策规划算法planning模块中，是一个很重要的概念；它被封装在ReferenceLineProvider类中，主要的接口是GetRouteSegments(); GetRouteSegments()是规划算法初始化阶段，以及在参考线ReferenceLine生成过程当中的重要接口，可以认为RouteSegments 是规划模块planning与routing模块以及HDmap的桥梁； RouteSegments可以理解为routing中的passage信息，也
Apollo planning模块pipeline详细分析
bitcarmanlee的博客
05-24 2234
1.apollo整体结构 最近利用工作业余时间，抽空学习一下apollo项目的源码。整体来说，apollo的代码量还是挺大，对于入门时间不长的新手来说，逻辑也不是太容易一眼看懂。因此，结合源码以及其他相关理解分析材料，先重点了解了一下apollo中的planning模块也就是规控模块的，把整个planning模块的pipeline大致理清。 本文参考的代码均为apollo 7.0版本，apollo项目github地址上有一张图，反应了整个系统的结构 2.Planning模块框架 planning模块，包含
Apollo：pnc map
OceanStar的博客
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PncMap是Planning and Control Map的缩写，即用于规划控制使用的地图。
pnc_map模块（规划与控制地图）
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lzw0107的博客
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pnc map其实和高精地图hd map没有关系，后者是专门为规划与控制模块设计的库函数，在hd map层次之上，负责一些地图相关信息的处理。例如查询车辆可能的形式路由段(list)，然后对每个路由段合成一个路径Path，这是pnc map最重要的功能。 pnc map目前被封装在指引线提供器ReferenceLineProvider中，但是由于其功能比较集中，我们单独将他拿出来讲解。规划控制地图pnc map主要的功能有三个： 更新路由信息。这部分接受Routing模块的路径查询响应，将其响应信息处理
apollo-master.zip_C++_The Master_apollo_apollo-master下载_five82k
09-23
在“apollo-master.zip”这个压缩包中，我们可以预见到包含的是Apollo项目的主分支代码，这对于想要深入理解或参与到Apollo项目中的开发者来说是宝贵的资源。 Apollo项目的核心目标是构建一套可以支持各种自动驾驶...
apache-apollo-1.7.1-windows-distro.zip
12-04
在“apache-apollo-1.7.1-windows-distro.zip”这个压缩包中，包含了Apache Apollo 1.7.1版本的Windows发行版。这个版本可能已经不太新，因为Apache Apollo项目自2014年后就没有重大更新，但仍然可能对一些还在使用...
apache-apollo-1.7.1-windows-distro（内含安装教程）
05-18
在这个“apache-apollo-1.7.1-windows-distro”压缩包中，包含了以下关键内容： 1. **安装教程.txt**：这个文件提供了详细的步骤，指导用户如何在 Windows 系统上安装和配置 Apache Apollo。安装教程通常包括系统...
apache-apollo-1_mqtt_MQTT测试_coaloyj_MQTTjava_apache-apollo-1.7.1
09-11
从压缩包子文件的文件名称列表"apache-apollo-1.7"来看，我们可以推测其中可能包含Apache Apollo 1.7.x系列的安装文件或者相关文档，但具体到1.7.1的版本信息可能需要解压后查看。 在实际应用中，Apache Apollo支持...
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Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 3033
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
Apollo ReferenceLineProvider
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参考线提供器: ReferenceLineProvider 本小节主要介绍参考线提供器的功能，参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。在控制规划地图Pnc Map中，有一个功能是路径段RouteSegments生成最终路径Path，这个Path就是车辆在规划路径上的可行路径，但是路径是以std::vector&lt...
第一节 决策技术详解——ApolloPnc专项课
m0_62664599的博客
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第三层是轨迹，轨迹是决策规划模块最终输出结果，其依据就是第⼆层的结果，同⼀时刻可能有多个参考线，⽐如变道的时候，⾃⾝⻋道和⽬标⻋道都有参考线，但是在决策的时候，Planning模块会决定⻋辆最终要⾛那⼀条路线。这样可以节省不必要的算⼒。因为我们的参考线是⾼精地图来的，⽽这个⾼精地图⼀般是⼈为采集的，⼀般都是不平滑的离散的点，如果直接拿来当参考线，可能导致规划轨迹不平滑，导致⻋辆具体。可以是⼀个静态的⼗字路⼝，也可以是⽆⼈⻋完成的动作，⽐如借道避让针对不同的⾃动驾驶场景，⽐如物流⻋，taxi也是不⼀样的。
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这个类为planning模块提供平滑的参考线。
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
IHTY_NUI的博客
07-27 3168
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
Apollo planning之参考线平滑算法
weixin_65089713的博客
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输入raw_reference_line，设置中间点（GetAnchorPoints），然后smooth，最后输出。lateral_bound、longitudinal_bound代表裕度，enforced代表是否是强约束。离散点平滑算法也是基于评价函数来做的，分别衡量。这里是对参考线平滑算法进行配置，对于平滑度的衡量有两种方式。参考线平滑算法主要有三种。同时还需要满足约束条件。这是中间点的配置文件。
Apollo全局路径规划 和 PNCmap
qq_42027654的博客
09-01 473
前言：好久没有发布文章，因为工作通勤时间太长，所以水个文章，上个季度参加了汽车学堂的一个规划控制算法的培训课，因为课上就是基于Apollo5.0做的相关的讲解，正好就此机会去简单了解了一下 apollo 中行车相关的全局路径规划和 pncmap 还有参考线相关处理 ，纯纯个人理解，如有不对，希望纠正！！！话不多说直接开始 ,再说一句这回依旧是截图的方式，因为本人是采用印象笔记进行记录！！就生成对用PDF。如果感兴趣可以私聊！！！！这就开干！！！中间会参考其他人的东西还有一件事就是 对照代码更好一些。
Apollo公开课Pnc专项笔记
m0_62664599的博客
08-14 684
此外参考线也可以表达环道需求，如果需要换道，生成一个目标参考线，如图所示，目标参考线的优先级大于当前参考路径，表示环道需求。为了提高准确性，输入了所有的信息，包括Routing，道路结构交通信息以及感知的障碍物，以及预测信息。如果需要换道，再判断能不能换道，如果可以换道，就会产生一个换道的路径边界，否则产生道内边界。根据场景，确定Stage，每个Stage都包含了路径的决策，规划。然后将任务分为两种，一种是有车道线的规划，一种是没有车道线的规划。首先是参考路径 ，也叫参考线，很重要。
apollo没有application-pnc
最新发布
10-23
很抱歉，根据提供的引用内容，我无法回答关于“apollo没有application-pnc”的问题。引用中提到了如何下载APOLLO源码、执行Sql脚本、启动项目、打开apollo控制台以及源码分析等内容，但是没有提到“application-pnc”这个问题。请提供更多相关信息或者明确问题。如果您有其他问题，请继续提问，我会尽力回答。
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