Carsim&Veristand联合仿真系列-真实负载的接入06

目前主流的有两种方式将真实的负载信号接入到模型中，一种是用罗技的G29方向盘配套刹车、油门和换挡拨片，通过XInput协议，将相关信号传到电脑，再使用官方的SDK，对信号进行操作解析。第二种就是用真实的车上的样件，将信号传给模型。

这次油门、刹车是模拟量信号，换挡是数字量信号，P挡是脉冲信号，这些可在上节示例中稍作更改即可将信号输入;

方向盘是CAN通讯，而且一般都需要唤醒信号，本文主要讲方向盘负载的接入。

方向盘的角度传感器一般集成在转向模块中，见下图（差不多）

第一步需知道转向模块对应的PIN定义和DBC文件，找到对应的PIN进行供电（一般为12V和GND），然后将对应的CAN_H&CAN_L接到CAN通讯设备，可以为图莫斯、CANoe或者周立功，下图为图莫斯软件界面

导入DBC文件进行唤醒操作后（需持续发送报文），供电的电流发生变化或者报文回传，即唤醒成功，然后将CAN线接到NI CAN卡中，此次为PXIe-8510，一般需要DB9转接头（7高2低），完成以上外部操作后，需到软件中进行配置。

注意需要同时配置Incoming和Outgoing，一个是接收样机的转角信息，一个是给样件唤醒通讯（需设成持续触发或者将报文类型从Event改为Cycle）

配置完成后，界面模型会更新如下，并将报文中的角度信息和方向盘的输入连着一起，箭头处可添加一个指示器，实时显示报文中方向盘的转角（Xnet中已做好解析，我们可直接使用传出来的数值）

运行模型，转动方向盘，车子状态发生改变，模型运行成功。

（很多细节涉及到公司内部资料，故不方便展示，但基本流程无误，希望能为大家的学习过程提供一点帮助）

Carsim常用变量名（供参考）：

IMP_MODE_TRANS ---换挡，其中-1为倒挡，0为驻车，1-N为不同前进挡位

IMP_PCON_BK---主缸压力,单位为Bar

IMP_SPEED---速度控制，（个人理解为油门） 单位为KM/H