目前主流的有两种方式将真实的负载信号接入到模型中,一种是用罗技的G29方向盘配套刹车、油门和换挡拨片,通过XInput协议,将相关信号传到电脑,再使用官方的SDK,对信号进行操作解析。第二种就是用真实的车上的样件,将信号传给模型。
这次油门、刹车是模拟量信号,换挡是数字量信号,P挡是脉冲信号,这些可在上节示例中稍作更改即可将信号输入;
方向盘是CAN通讯,而且一般都需要唤醒信号,本文主要讲方向盘负载的接入。
方向盘的角度传感器一般集成在转向模块中,见下图(差不多)
第一步需知道转向模块对应的PIN定义和DBC文件,找到对应的PIN进行供电(一般为12V和GND),然后将对应的CAN_H&CAN_L接到CAN通讯设备,可以为图莫斯、CANoe或者周立功,下图为图莫斯软件界面
导入DBC文件进行唤醒操作后(需持续发送报文),供电的电流发生变化或者报文回传,即唤醒成功,然后将CAN线接到NI CAN卡中,此次为PXIe-8510,一般需要DB9转接头(7高2低),完成以上外部操作后,需到软件中进行配置。
注意需要同时配置Incoming和Outgoing,一个是接收样机的转角信息,一个是给样件唤醒通讯(需设成持续触发或者将报文类型从Event改为Cycle)
配置完成后,界面模型会更新如下,并将报文中的角度信息和方向盘的输入连着一起,箭头处可添加一个指示器,实时显示报文中方向盘的转角(Xnet中已做好解析,我们可直接使用传出来的数值)
运行模型,转动方向盘,车子状态发生改变,模型运行成功。
(很多细节涉及到公司内部资料,故不方便展示,但基本流程无误,希望能为大家的学习过程提供一点帮助)
Carsim常用变量名(供参考):
IMP_MODE_TRANS ---换挡,其中-1为倒挡,0为驻车,1-N为不同前进挡位
IMP_PCON_BK---主缸压力,单位为Bar
IMP_SPEED---速度控制,(个人理解为油门) 单位为KM/H