【NCLT数据集使用注意事项】

跑数据集评估算法需要用到NCLT（主要是FAST-LIO2里面提到了），看网上也没有对应教程，写一些经验码一下，有需再补

数据集概况

http://robots.engin.umich.edu/nclt/
具体数据集资料的可以官网直接看，PDF文章也写得比较详细

数据集转换

无论是转rosbag还是转PCD自己用，都需要使用他给的python脚本转一下，注意的点是需要使用python2，否则python3跑的话会有很多隐藏bug
读点云bin的时候需要将open那行的’r’改成’rb’

f_bin = open(sys.argv[1], "r")  #实例源代码
f_bin = open(sys.argv[1], "rb")  #需要修改成这个，否则会报python二进制解析strut.upack的错误unpack requires a string argument of length 4