Simscape自定义模块的生成与编辑

Simscape自定义模块的生成过程

首先，用 simscape language编写m文件,并在 package directory路径下建立以+号开头的文件夹(如+ myself),将编写好的m文件另存在该文件夹下,拓展名改为ssc。

然后选择 matlab路径到新建的文件夹( +myself)下,并在 matlab命令窗口中输入 ssc_build,即可建立 myself_lib.slx文件,创建成功。如未成功创建,可根据 matlab命令窗口的提示错误修改原文件,直到创建成功。

调用模块时,在命令窗口下输入你所建立的库的名字,如输入myself_lib,即可调岀你所创建的模块。使用时与 simulink其它模块相同。

自定义模块——Simscape Language的使用

1、 component declaration：

与domain declaration相区分，作为自定义模块生成的 组件声明：
component title_user_declare
例子: component planetary_mesh_1;

2、 nodes:

node声明与物理域ssc文件所在路径对应：即阐述了自定义模块中是与哪个物理域文件对应的。
Exp:

注意：这里的S-sun-left；C-carrier arm-right：Left和Right指的是模块左右两侧的节点分布

3、 inputs:

输入模块的物理变量

4、 variables:

component自定义模块对应格式为

5、 parameters:

常数变量-参数

6、 outputs:

7、 function setup

%这一部分是用作判断parameters的正确性的，非负为True

注：这一部分因为未在官方help文件的Simscape自定义模块中列出，且参数parameters的大小由user自由控制，可以考虑删除这一部分。

8、 branches分支:

建立component variable（自定义变量）与domain（物理域）variable之间的连接。例如

branches
	a : node1.a -> node2.a;
end

Example：
A．
如果组件声明包括两个电力节点，p和n，和一个变量电流i

i = {0, ‘A’}; %current unit=’A’

可以在分支branches中建立如下关系

branches
	i : p.i -> n.i;
end

代表着，定义了电流i作为一个Through variable 从p节点流入n节点。
这里介绍一下通量Through variable 和跨量Across variable。

而branches就是描述通量的守恒方程。而跨量将在未来版本中删除，变为方程。
B.
接地的情况，即将指向的节点变为参考节点。
电力节点V，接地（参考节点）用“*”表示。

branches
	i : V.i -> *;
end

表示对于Sun gear 的转矩ts作为通量，连接S节点至参考节点；Carrier arm 的转矩tc作为通量，连接C节点至参考节点。

9、 equations:动力学方程

微分关系：

was == S.w.der;
S.w == wts.der;

即代表，was是S.w的微分（一阶导数），S.w是wts的一阶导数。

xvs == xs.der;
xas == xvs.der;
yvs == ys.der;
yas == yvs.der;

两个自由度的一阶导数和二阶导数。

问题汇总

Q1:
S、C节点node是否与输入输出有关？
Answer:
以看出，节点nodes的左右两侧并无太大关联，只需要在特定Simulink系统中进行正确连线即可。

其他问题会根据博主遇见问题进行补充。