Codesys电子凸轮功能块MC_CamIn的masteroffset和slaveoffset参数的使用

1. 问题概述

CamTableSelect功能块

                       Cam表功能块

                           凸轮表

概述：C_CamIn功能块Masteroffset、slaveOffset两个参数是凸轮启动时对应凸轮表的主轴相位偏移，和虚轴相位偏移

问题1：在Codesys使用作轴电子凸轮时，MC_CamTableSelect的参数设置为MasterAbsolute=1,SlaveAbsolute=1,此设置为绝得模式， 此时主从轴当前位置都不为零时，此时Masteroffset=0、slaveOffset=0，凸轮启时出现突变，实轴无法启动

问题分析：在觉得模式下，主轴位置和从轴为是对应凸轮表的相位的，Masteroffset=0、slaveOffset=0，启动点时在主轴位置=0，从轴位置=0的点启动，此时主轴当前位置不为零则主从轴位置发生突变，

解决办法：令Masteroffset=-Master.fActPostion、slaveOffset=-Salve.fActPostion此时可以顺利启动。

不足：主轴与从轴相位变化

问题2：在Codesys使用作轴电子凸轮时，MC_CamTableSelect的参数设置为MasterAbsolute=1,SlaveAbsolute=1,此设置为绝得模式， 此时通过MC_CamIn

启动作一个主从轴相位偏移（-50），此时slaveOffset=0,无法启动，原因时凸轮表与实轴时绝对绑定的，当主轴相位偏移后，对应的从轴位置作为从轴偏移。

通过SMC_GetSlaveSetPostion或是汇川工艺库HMC_GetCamSlavePos获得