安装PCL1.8.1报错

安装PCL 1.8.1 报错

安装PCL1.8 ，参考教程为 PCL1.8 安装教程， https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/85255994 和 https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/85255994 。
系统Ubuntu16.04，cuda 版本10.1， 使用 make 指令过程中报错如下

nvcc fatal   : Unsupported gpu architecture 'compute_20'
CMake Error at pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o.None.cmake:222 (message):
  Error generating
  /home/xiujie/Downloads/pcl-pcl-1.8.1/release/gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/./pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o


gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/build.make:75: recipe for target 'gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o' failed
make[2]: *** [gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:5512: recipe for target 'gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/all' failed
make[1]: *** [gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/all] Error 2
Makefile:165: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

经查找，发现是 cuda 10.0版本不支持 ‘compute_20’， 详见链接 https://blog.csdn.net/kemgine/article/details/78781377 ，问题类似。

查阅资料，参考 https://github.com/mp3guy/Kintinuous/issues/40 将，其中，指令

cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-9.0 -D CUDA_ARCH_BIN=6.1 -D CUDA_ARCH_PTX=6.1 ..

这里面的 CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR 参数为自己电脑上的cuda安装路径，需要替换为自己的。比如我的路径是 /usr/local/cuda， 后面的我也参照这个将参数设为6.1，该错误消失，可以make通过。

完整的指令为

sudo cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr  -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda -D CUDA_ARCH_BIN=6.1 -D CUDA_ARCH_PTX=6.1 ..

接下来正常安装即可。测试程序参见教程。