cartographer安装踩坑记录)

安装

参考链接：官方安装指导过程
Cartographer安装官网教程
cartographer超详尽安装教程！安装教程
安装教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/100107552
在走到编译这步时，执行指令
catkin_make_isolated --install --use-ninja 后，界面ceres报错，错误信息如下

查找资料发现，该错误由于protobuf版本冲突导致
解决该问题，几个相关博客可看完再操作，解决cartographer安装后(环境是ros-kinetic ,gazebo7),工作空间编译时提示protoc版本冲突错误，
资料来源protoc版本冲突 卸载原来protoc：

1.看哪里有安装protoc：
whereis protoc

现在用的protoc是在哪里安装的：
which protoc

查看目前正在使用的protoc版本：
protoc --version

2、删除安装目录的安装包，例如下面的命令：

rm /usr/local/bin/protoc

参考文章：protobuf的安装和卸载
1.下载protobuf
下载地址：https://github.com/google/protobuf/releases

2.编译protobuf
解压下载的zip包，cd到protobuf的目录下，执行以下指令：
tar -xvf protobuf
cd protobuf
./configure --prefix=/usr
此处参考链接：Protocol Buffers - Google’s data interchange format
和Ubuntu16中卸载并重新安装google的Protocol Buffers
参考链接：
cartographer 最新版安装测试https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9824528.html
此处注意官网写了，默认会安装到/usr/local路径下，但是/usr/local/lib不一定是系统路径LD_LIBRARY_PATH的一部分，因而或者将/usr/local/lib增加到系统路径LD_LIBRARY_PATH，或者指定安装路径。最好的就是指定安装到/usr路径（此时由于拷贝lib文件夹，实际上安装到/usr/lib路径）
如下命令：

./configure --prefix=/usr
还有，如果以前有安装过的话，现在想安装到其他路径，使用make clean清理一下原来的版本。

make -j4
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache

执行sudo ldconfig报错 “ldconfig: Warning: ignoring configuration file that cannot be opened: /usr/local/etc/ld.so.conf: No such file or directory”， 参考链接Ubuntu——/etc/ld.so.conf

Ubuntu——/etc/ld.so.conf一文，直接在要求目录下创建该文件，执行指令
sudo gedit /usr/local/etc/ld.so.conf
保存后再执行指令 sudo ldconfig ，输出版本
该指令资料 “ldconfig命令和/etc/ld.so.conf文件详解” ldconfig命令和/etc/ld.so.conf文件详解

默认3.12会安装到/usr/local/bin目录下，然后通过软链接的方式将新生成的protoc链接到/usr/bin即可。 此处参考资料“Ubuntu14.04上编译指定版本的protobuf源码操作步骤”，Ubuntu14.04上编译指定版本的protobuf源码操作步骤

软链接指令：
sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

3.检查安装是否成功
protoc –version
如果成功，则会输出版本号信息，例如：libprotoc 3.5.1
如果有问题，则会输出错误内容。

备注,资料来源：Linux ./configure --prefix 命令是什么意思？：
源码的安装一般由3个步骤组成：配置(configure)、编译(make)、安装(make install)。

Configure是一个可执行脚本，它有很多选项，在待安装的源码路径下使用命令./configure –help输出详细的选项列表。

其中–prefix选项是配置安装的路径，如果不配置该选项，安装后可执行文件默认放在/usr /local/bin，库文件默认放在/usr/local/lib，配置文件默认放在/usr/local/etc，其它的资源文件放在/usr /local/share，比较凌乱。

如果配置–prefix，如：

./configure --prefix=/usr/local/test
可以把所有资源文件放在/usr/local/test的路径中，不会杂乱。
用了—prefix选项的另一个好处是卸载软件或移植软件。当某个安装的软件不再需要时，只须简单的删除该安装目录，就可以把软件卸载得干干净净；移植软件只需拷贝整个目录到另外一个机器即可（相同的操作系统）。

当然要卸载程序，也可以在原来的make目录下用一次make uninstall，但前提是make文件指定过uninstall。