IQmath 源码分析

固定点数格式

typedef int _iq24
#define _IQ24(A)                ((_iq24)((A) * ((_iq24)1 << 24)))

固定点数就是小数点是固定的
此处 举例 p= _IQ24(0.3) 就是把0.3 * 2^24 再转换成整数。
为什么？ 因为对于stm32 f1系列没有FPU，想要计算浮点数 耗时跟开销比较大，当然也有优化的浮点库，但是也是需要一定的开销， 固定点数跟整数计算的耗时跟开销一样，非常小。

思考：为什么不简化成((_iq24)(A<< 24)）
直接移位就意味着，只保留了整数，没有保留小数部分。