ROS保姆级教程(三)--参数服务器通讯方式实现

通过前面两篇博客的介绍，相信大家对ROS的通讯机制已经有了一个基本的认识，本篇博客我们将学习ROS中的另一种通讯机制–参数服务器。与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。

参数服务器，作为ROS中另外一种数据传输方式，有别于topic和service，它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。

何为字典，其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候，常常都会有一本字典，当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念，每一个key都是唯一的，参照下图：

每一个key不重复，且每一个key对应着一个value。也可以说字典就是一种映射关系，在实际的项目应用中，因为字典的这种静态的映射特点，我们往往将一些不常用到的参数和配置放入参数服务器里的字典里，这样对这些数据进行读写都将方便高效。

参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：

• 命令行维护
• launch文件内读写
• node源码

其实在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，每个节点都是可以访问的，并且会返回需要得到的值。

现在我们来介绍参数服务器的使用方法，首先依然是创建我们的功能包，经过前面两篇博客的介绍，相信大家对这些基本的操作已经很熟悉了：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

完成之后如下图：

YAML文件用来保存各种参数，而且这样可以更加方便进行管理。
rosparam的一些常用命令如下：

这里依旧以小海龟为例，可以查看其中的各种选项，可以去试一试，查看这些命令的用法：

rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

Commands:
	rosparam set	set parameter
	rosparam get	get parameter
	rosparam load	load parameters from file
	rosparam dump	dump parameters to file
	rosparam <