ROS机器人建模与仿真(一)--URDF机器人建模

前言

经过ROS的保姆级教程之后，相信大家对ROS应该有一个基本的认识了！关于各种工具的使用其实等到真正有所需求之后再去查找即可，roswiki始终是最好的最一手的信息来源。本系列的博客主要用来记录如何让在ROS的环境下进行机器人的建模与仿真，学完之后，就可以称得上是入了ROS的坑了~

什么是urdf

在如今的开发中我们通常使用xacro来进行建模，之后在进行gazebo仿真时将其转换成相应的urdf格式即可，另一种方式是使用专门的三维建模软件诸如solidworks、catia、ug来建模，然后导出urdf文件。虽说早已不再直接使用urdf的格式，但是学习一下还是很有必要的。

首先要了解的什么是urdf？定义如下图所示：

整个组织的描述形式是xml格式的，在ros中的很多配置文件(比如launch文件等)都是使用的这种格式，可以很方便的使用标签属性来描述各个相关信息，组织起来方便，看上去也比较直观。

link刚体属性

用于描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括

• 尺寸(size)
• 颜色(color)
• 形状(shap)
• 惯性矩阵(inertial matrix)
• 碰撞参数（collision properties）

<visual>标签用于描述机器人link部分的外观参数
<inertial>标签用于描述link的惯性参数，
<collision>标签用于描述link的碰撞属性
由图中可以看出collision的区域要大于visual的区域，这就意味着只要有其它物体与collision区域相交，就认为link发生碰撞

joint关节属性

（关节）

• 描述机器人关节的运动学与动力学属性
• 包括关节运动的位置和速度限制
• 根据关节运动形式，可以将其分为六种类型

完整的robot属性

• 完整机器人模型的最顶层标签
• 和标签都必须包含在标签内
• 一个完整的机器人模型由一系列的link和joint组成

实际操作

创建功能包

有关功能包的知识可以参考这篇博客。
依旧在我们的catkin_ws中的src文件夹下创建功能包：

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

在功能包中创建几个文件夹

• urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相关启动文件
• config：用来保存相关功能包的配置文件，这里用来保存rviz的配置文件

在launch文件夹下创建文件display_mbot_base_urdf.launch，并写入代码

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/urdf/mbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

joint_state_publisher：发布每个joint（除fixed类型）的状态，而且可以通过UI界面对joint进行控制
robot_state_publisher：将机器人各个links、joints之间的关系，通过TF的形式，整理成三维姿态信息发布

在urdf文件夹下创建mbot文件夹，并在mbot文件夹下创建文件mbot_base.urdf，并写入代码，创建我们的小车：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin