ROS机器人建模与仿真(二)--机器人URDF模型优化

最新推荐文章于 2024-03-26 14:08:16 发布
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分类专栏： 小教程 学习笔记 ROS踩坑之旅
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/107958881
版权
本文继续探讨ROS机器人建模与仿真的优化，重点介绍URDF模型的进化形式——xacro模型文件。内容涵盖xacro的常量、数学计算、宏定义、文件包含等功能，以及两种模型显示方法，包括通过xacro解析器直接查看模型效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

让我们填一下上篇博客留下的坑：如何优化URDF模型。

这就要提到我们之前介绍的xacro格式了！

写在前面

本篇博客和下一篇博客需要的功能包，可以在本人主页下载到，转自古月大佬的资源，侵删。可以直接复制粘贴到catkin_ws文件夹下。
在这里插入图片描述
两篇博客需要下载的代码

urdf模型的进化版本——xacro模型文件

在这里插入图片描述

  • 精简模型代码

    • 创建宏定义
    • 文件包含

  • 提供可编程接口

    • 常量
    • 变量
    • 数学计算
    • 条件语句

常量

常量定义：<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />

常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

样例

在这里插入图片描述

数学计算

<origin xyz=<
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URDF机器人建模
weixin_43377151的博客
05-28 1288
URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。 建模过程： 1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro， （1） 创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件; config:保存rviz配置文件; launch：保存相关启动文件; meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件。 （...
机器人URDF模型优化及ArbotiX+Rviz仿真
qq_48008050的博客
03-25 443
目录一、简介二、机器人URDF模型优化1. 常量2. 数学计算3. 宏定义4. 文件包含三、实践1. 创建2. 效果三、参考资料 一、简介 上篇URDF建模的缺点urdf机器人基础建模. 模型冗长，重复内容过多 参数修改麻烦，不便于二次开发 没有参数计算功能 URDF模型的进化版本——xacro模型文件 精简模型代码 创建宏定义 文件包含 提供可编程接口 常量 变量 数学计算 条件语句 二、机器人URDF模型优化 1. 常量 常量定义： <xacro:property
ROS(机器人URDF模型优化)
weixin_30371469的博客
09-01 322
URDF模型 xacro优化后的URDF模型 １．精简模型代码（创建宏定义，文件包含） ２．提供可编程接口（常量，变量，数学计算，条件语句） 常量定义： name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用：$(base_length/2 + caster_radius*2)。 数学计算： 宏定义： 其中宏定义par...
URDF模型的优化——xacro模型文件
qq_44709827的博客
05-26 1442
xacro模型文件 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录xacro模型文件一、常量二、数学运算三、宏定义四、文件包含五、xacro代码框架六、xacro上层文件七、模型显示 一、常量 类似于宏定义 注意：使用时**$**符号很重要 二、数学运算 ${数学计算}在大括号内可以数学计算 三、宏定义 宏定义类似于函数：定义一个函数，使用时调用这个函数名 例如：在设计机器人时将主体、轮子等宏定义 四、文件包含 类似于include “cmath.h” 使用该方法可以
机器人操作系统ROS（8）机器人URDF模型优化
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09-15 679
机器人URDF模型优化
ROS学习（8）：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型
bigbosszh的博客
06-12 794
首先需要下载urdf_tutorial功能包，下面都是以这个功能包为基础： https://github.com/ros/urdf_tutorial 下载后解压到~/catkin_ws/src文件下 在/catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf中，我们可以看到很多的urdf文件 1. 打开01-myfirst.urdf可以看到，这里用visual字段定义几何形状（geometry），材质（material），和原点（origin） 此文件定义了一个圆柱（cylinder
ROS学习（7）：机器人建模与仿真---URDF文件学习
bigbosszh的博客
06-12 677
1.URDF定义 标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。 2.创建一个URDF文件 下面就是创建一个简单的四轮驱动小车模型 （1）首先创建一个机器人建模功能包： cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg testbot_description urdf xacro 返回catkin_ws编译功能包 catkin_make （2）进入testbot_description文件夹，建一个名为urdf的文件夹，在urdf文件夹内
机器人建模与仿真（二）——机器人URDF模型仿真.pdf
03-03
在ROS (Robot Operating System) 中，机器人的建模与仿真是一项关键任务，它涉及到机器人的三维表示、运动学和动力学特性。本文主要探讨的是如何使用URDF (Unified Robot Description Format) 模型进行机器人仿真，...
基于鱼香ROS2的机器人建模与仿真小实验
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ROS机器人学习(二)--URDF模型优化
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03-11 298
在官方教程中有一句话形容xacro的优势: “Fortunately, you can use the xacropackage to make your life simpler.” XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述.。可以通过宏定义，文件包含来精简模型文件。还可以通过定义常量、变量等来反复调用。 1、在urdf文件夹目录下新建mbot_base.xacro文件，...
将xacro文件转化为URDF文件并在一致性上检查生成的URDF文件,显示连杆树并以图形方式进行可视化
01-06
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ROS kinetic xacro模型文件
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05-03 1542
xacro 是优化后的URDF模型    精简模型代码：创建宏定义、文件包含    提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句常量定义        &lt;xacro:property name="M_PI" value="3.14159" /&gt;        常量名 M_PI 值为3.14159常量使用        &lt;origin xyz="0 0 0" rpy="${M_P...
ROS学习总结六：URDF优化--XACRO
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04-25 1763
针对于urdf的一些问题： 模型冗长，重复内容过多； 参数修改麻烦，不便于二次开发； 没有参数计算的功能； … 一个解决方案： urdf模型的进化版本–xacro模型文件 精简模型代码： 创建宏定义 文件包含 提供可编程接口： 常量 变量 数学计算 条件语句 1、常量定义 常量定义： <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/> 常量使用...
ROS机器人虚拟仿真挑战赛学习笔记
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03-26 2670
Gazebo仿真平台是一个功能强大的开源机器人仿真软件，它支持多种物理引擎和传感器模型，能够模拟出真实世界中的复杂环境和机器人行为。在F1TENTH线上仿真赛中，参赛者将使用Gazebo平台来构建和测试他们的无人车模型。在仿真环境中，参赛者可以定义无人车的机械结构、传感器配置以及控制算法等。通过编写ROS节点和控制程序，参赛者可以实现无人车的自主导航、避障、路径规划等功能。同时，Gazebo平台还提供了丰富的可视化工具和调试接口，方便参赛者进行实时监控和数据分析。
urdf、xacro、sdf三种文件的转换
qq_43771959的博客
01-03 3522
sdf和urdf的转换在网上找到了一个教程，但是插件的GitHub链接404了 其他都显示无法转换，目前我还不知道办法 urdf和xacro： 自己写的： 有一个超级简单的办法，但并不符合我们用xacro的核心（精简代码），只是因为需要xacro格式而转换，即为了转换而转换 <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> _________ urdf文件代码复制过来（稍微改一下格式啥
在ROS中创建并优化机器人URDF模型
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RLException: [XXX] is neither a launch file in package [XXX] nor is [XXX] a launch file name报错信息解决方法
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在运行roslaunch时出现了类似下面的错误： RLException: [mav_hovering_example.launch] is neither a launch file in package [rotors_gazebo] nor is [rotors_gazebo] a launch file name 这是因为setup.bash文件没有进一步说明包的来源，解决方法是： ...
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09-25 610
MapReduce小文件问题 (1).小文件处理的弊端 1.每个小文件都要执行一次map任务,增加map任务的开销. 2.小文件太多,会耗费很多时间去寻址. 3.需要记录小文件的元数据,造成namenode的内存浪费. (2)解决办法 1.尽量避免出现小文件,将多个小文件合并成一个顺序文件,文件名作为键,文件内容作为值. 2.如果HDFS中出现了大批小文件,CombineFileInputFormat将多个小文件打包到一个分片中. 3.使用Hadoop自带的archive工具,主要减少nam
（译）：将SolidWorks模型转URDF
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参考网站:wiki0.1 属性管理器窗口首先会出现一个属性管理器页面，用来配置你要导出的urdf文件。 您需要配置每个link并手动构建link树。 第一次配置完成后,软件会自动保存配置。 以后你应该可以跳过这一步。对于每个link，需要给它一个唯一的名称，同时给link一个独一的joint名称，在SolidWorks中选择要与该link关联的组件（装配体或者零件），并添加子link的数量。 如果...
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